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인체의 손 형상으로 마련되어 사용자가 악수를 위하여 접촉하는 조작기;상기 조작기에 연결되어 상기 조작기로부터 상기 사용자에 의한 위치 정보를 입력받고 상기 조작기를 제어하는 햅틱 장비; 및상기 햅틱 장비 간 정보를 상호 송수신하는 통신부를 포함하며,상기 햅틱 장비는, 상기 조작기로부터 입력되는 상기 사용자에 의한 위치 정보와 상기 통신부를 통해 전송되는 반대 위치 정보의 차이로부터 생성된 자극을 기초로 상기 사용자에게 전달하는 힘을 산출하고 접촉 안정성이 보장되는 범위로 조절하여 상기 조작기를 제어하는 것을 특징으로 하는 원격 악수 시스템
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제1항에 있어서,상기 햅틱 장비는,상기 조작기와 연결되는 햅틱 인터페이스부;상기 햅틱 인터페이스부로부터 전송된 상기 사용자에 의한 위치 정보와 상기 통신부로부터 전송된 반대 위치 정보의 차이로부터 생성된 자극을 기초로 상기 사용자에게 전달하는 힘을 산출하고 접촉 안정성이 보장되는 범위로 조절하는 제어부; 및상기 햅틱 인터페이스부에서 출력되는 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하여 상기 제어부로 전송하고 상기 제어부에서 출력되는 디지털 신호를 아날로그 신호로 변환하여 상기 햅틱 인터페이스부로 전송하는 샘플/홀드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 악수 시스템
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 햅틱 인터페이스부를 통하여 상기 조작기의 위치를 제어하는 위치 제어기; 및사용자에게 전달할 힘을 수동성 이론에 근거한 안정화 기법인 에너지 제한 알고리즘(EBA, Energy-Bounding Algorithm)을 적용하여 접촉 안정성이 보장되는 범위로 조절하여 상기 햅틱 인터페이스부로 전달하는 EBA 제어기를 포함하는 원격 악수 시스템
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제3항에 있어서,상기 위치 제어기는 비례-미분 제어기인 것을 특징으로 하는 원격 악수 시스템
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상대방 사용자의 악력값에 따라 제어 이득값을 조절하는 것을 특징으로 하는 원격 악수 시스템
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제1항에 있어서,상기 조작기는 알지네이트로 마련되며 외표면에는 스킨 실리콘이 부착되는 것을 특징으로 하는 원격 악수 시스템
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제1항에 있어서,상기 조작기는 사용자가 악수를 위하여 잡는 부분에 마련되어 사용자의 악력을 측정하는 압력 센서를 포함하는 원격 악수 시스템
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제1항에 있어서,상기 조작기는 사용자가 악수를 위하여 잡는 영역에 마련되어 열을 발생시키는 발열체를 포함하는 원격 악수 시스템
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제2항에 있어서,상대방 사용자의 영상을 촬영하는 촬영부; 및상기 촬영부를 통하여 획득한 영상을 상기 조작기에 증강시키는 영상 표시부를 더 포함하는 원격 악수 시스템
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 촬영부를 통하여 획득한 영상을 기초로 상대방 사용자의 움직이는 주파수를 추정하고 추정된 주파수에 따라 상기 조작기의 움직임 및 상기 영상 표시부에 의하여 증강되는 영상을 동기화하는 것을 특징으로 하는 원격 악수 시스템
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조작기로부터 사용자에 의한 위치 정보를 입력받는 단계;통신부를 통하여 상대방 사용자의 반대 위치 정보를 입력받는 단계;상기 조작기로부터 입력된 위치 정보와 상기 통신부를 통해 전송된 반대 위치 정보의 차이로부터 생성된 자극을 기초로 사용자에게 전달할 힘을 산출하는 단계;사용자에게 전달할 힘을 접촉 안정성이 보장되는 범위로 조절하는 단계; 및조절된 전달힘을 상기 조작기를 통하여 사용자에게 전달하는 단계를 포함하는 원격 악수 시스템의 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 사용자에게 전달할 힘을 접촉 안정성이 보장되는 범위로 조절하는 단계에서는, 사용자에게 전달할 힘을 수동성 이론에 근거한 안정화 기법인 에너지 제한 알고리즘(EBA, Energy-Bounding Algorithm)을 적용하여 접촉 안정성이 보장되는 범위로 조절하는 것을 특징으로 하는 원격 악수 시스템의 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 통신부를 통하여 상대방 사용자의 악력 정보를 입력받는 단계; 및입력된 악력 정보에 따라 제어부의 이득을 조절하는 단계를 더 포함하는 원격 악수 시스템의 제어 방법
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제11항에 있어서,상대방 사용자의 영상을 촬영하는 단계;상기 통신부를 통하여 촬영된 영상을 전송받는 단계;전송된 영상을 조작기에 증강시키는 단계를 더 포함하는 원격 악수 시스템의 제어 방법
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제14항에 있어서,상기 전송된 영상을 기초로 상대방 사용자의 움직이는 주파수를 추정하고 추정된 주파수에 따라 상기 조작기의 움직임 및 증강되는 영상을 동기화하는 단계를 더 포함하는 원격 악수 시스템의 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 조작기에 마련되는 발열체를 일정 온도로 작동시키는 단계를 더 포함하는 원격 악수 시스템의 제어 방법
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