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위치 제어기를 갖는 로봇 시스템의 힘 제어 방법에 있어서,(가) 제1 제어 매개변수를 설정하는 단계;(나) 로봇의 변위(X=Xd) 및 접촉힘(Fe)을 검출하는 단계;(다) 상기 로봇의 변위(X=Xd) 및 접촉힘(Fe)으로부터 환경의 강성 예측치를 산출하는 단계;(라) 상기 제1 제어 매개변수 및 상기 강성 예측치로부터 제2 제어 매개변수를 산출하는 단계;(마) 위치 변화량이 0인지 판단하는 단계;(바) 위치 변화량이 0이면 로봇의 작동힘(Fd)을 산출하는 단계;(사) 위치 변화량이 0이 아니면 바운딩 파라미터를 산출하는 단계;(아) 상기 제1 제어 매개변수와 상기 제2 제어 매개변수를 이용하여 로봇 시스템이 수동적일 조건을 만족하는 바운딩 파라미터 값의 범위를 산출하고 산출된 바운딩 파라미터 값의 범위에 따라 로봇의 작동힘(Fd)을 산출하는 단계;(자) 산출된 작동힘(Fd)을 임피던스 제어기에 인가하는 단계;(차) 상기 임피던스 제어기에 의하여 위치 보정 변위(Xf)를 산출하는 단계; 및(카) 상기 위치 제어기에 산출된 위치 보정 변위(Xf)를 인가하는 단계;를 포함하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 (가) 단계는,상기 제1 제어 매개변수를 공칭 환경 강성값으로 초기 설정하는 단계;높은 강성 환경과의 접촉실험을 수행하여 안정적인 접촉이 유지되면 상기 제1 제어 매개변수를 점진적으로 증가시키는 단계; 높은 강성 환경과의 접촉실험을 수행하여 불안정성이 발생되면 상기 제1 제어 매개변수를 점진적으로 감소시키는 단계; 및안정성을 보장하는 최대값을 상기 제1 제어 매개변수로 설정하는 단계를 포함하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 (라) 단계에서는,상기 제2 제어 매개변수는 상기 제1 제어 매개변수 및 상기 강성 예측치보다 작은 값으로 산출되는 것을 특징으로 하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 로봇의 작동힘(Fd)은 다음의 제어 법칙에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 바운딩 파라미터는 다음의 수식에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 (아) 단계는,상기 바운딩 파라미터가 설정된 최대값 이상이면 상기 최대값으로 조정하고, 상기 바운딩 파라미터가 설정된 최소값 이하이면 상기 최소값으로 조정하며, 상기 바운딩 파라미터가 상기 최대값과 상기 최소값 사이이면 그 값을 유지하는 것을 특징으로 하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 바운딩 파라미터의 범위는 다음의 바운딩 법칙에 의하여 정해지는 것을 특징으로 하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 (카) 단계 후에,타
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위치 기반 임피던스 제어 로봇과 입출력을 수행하며 아날로그 신호와 디지털 신호를 상호 변환하는 샘플/홀드부; 및상기 위치 기반 임피던스 제어 로봇의 물리적 파라미터를 상기 샘플/홀드부를 통해 전달받아 상기 위치 기반 임피던스 제어 로봇과 환경 간의 상호 작용 결과에 따라 상기 위치 기반 임피던스 제어 로봇에 전달될 작동힘을 산출하여 상기 샘플/홀드부를 통해 상기 위치 기반 임피던스 제어 로봇으로 전달하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는,상기 물리적 파라미터에 의하여 상기 위치 기반 임피던스 제어 로봇의 바운딩 파라미터를 산출한 후, 상기 환경에서 로봇 시스템이 수동성 조건을 만족하는 바운딩 파라미터 값의 범위에 따라 상기 위치 기반 임피던스 제어 로봇의 작동힘을 산출하여 임피던스 제어기에 인가하며 상기 임피던스 제어기에 의하여 산출된 위치 보정 변위를 위치 제어기에 인가하는 것을 특징으로 하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 장치
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제9항에 있어서,상기 로봇의 작동힘(Fd)은 다음의 제어 법칙에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 장치
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제9항에 있어서,상기 바운딩 파라미터는 다음의 수식에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 장치
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 바운딩 파라미터가 수동성 조건을 만족하는 설정된 최대값 이상이면 상기 최대값으로 조정하고, 상기 바운딩 파라미터가 설정된 최소값 이하이면 상기 최소값으로 조정하며, 상기 바운딩 파라미터가 상기 최대값과 상기 최소값 사이이면 그 값을 유지하는 것을 특징으로 하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 장치
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제12항에 있어서,상기 바운딩 파라미터의 범위는 다음의 바운딩 법칙에 의하여 정해지는 것을 특징으로 하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 장치
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 바운딩 파라미터의 값이 수동성 조건을 만족하는 범위를 넘어 최대 또는 최소값으로 제한되었는 지(EBA 바운딩 발생) 판단하고, EBA 바운딩이 발생한 경우 새로운 기준 위치(X0)를 산출하여 상기 위치 제어기에 인가하는 것을 특징으로 하는 위치 제어 산업 로봇의 제어 장치
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