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자동운전차량의 추진 및 제동을 담당하는 차량구동시스템의 현재시간, 현재속도, 앞축 조향각, 뒤축 조향각 등의 관측정보를 관측하는 정보관측기와; 상기 정보관측기를 통해 관측되는 관측정보를 이용해 기준지령속도를 생성하는 프로파일 생성기와; 상기 프로파일 생성기에서 생성된 기준지령속도 프로파일을 이용해 상기 차량구동시스템의 추진토크 및 제동지령을 위한 제어신호를 출력하는 제어기;로 구성되되,상기 프로파일 생성기는; 기준속도()는, 로 연산하되, 상기 t는 현재시간, Vs는 현재속도, 는 목표속도, 는 구동시간 상수이며;곡선회전부 제한속도()는, 앞축의 회전반경(), 뒤축의 회전반경()을 로 연산하고 앞축의 회전반경()과 뒤축의 회전반경() 중에 가장 작은 회전반경을 선택하되, 은 휠 축간거리, 은 각각 앞축과 뒤축의 휠 조향각이며;상기 기준속도()와 곡선회전부 제한속도() 중 작은 속도를 기준지령속도()로 선정하는 것을 특징으로 하는 자동운전차량의 기준주행속도 생성 시스템
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제 1항에 있어서,상기 구동시간 상수()는, 가속도 한계()를 에 대입하여 얻어지는 구동시간()과, 저크 한계()를 에 대입하여 얻어지는 구동시간() 중에 긴 시간인 것을 특징으로 하는 자동운전차량의 기준주행속도 생성 시스템
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자동운전차량의 속도 제어를 위한 상수 설정 및 변수를 초기화하는 제1단계;상기 제1단계 후, 정보관측기를 통해 현재시간(t), 현재속도(Vs), 앞축 조향각(), 뒤축 조향각() 등의 관측정보를 입력받는 제2단계; 상기 제2단계를 통해 자동운전차량의 목표속도의 변동 여부를 비교하는 제3단계;상기 제3단계를 통해 자동운전차량의 목표속도가 변동된 경우 구동시간()을 초과했는지 여부를 판단하는 제4단계;상기 제4단계를 통해 구동시간()이 초과하지 않은 경우에는 목표속도()를 기준속도()로 설정하고, 상기 제4단계를 통해 구동시간()이 초과한 경우에는 기준속도()를 로 연산하는 제5단계(상기 t는 현재시간, Vs는 현재속도, 는 목표속도, 는 구동시간 상수이다
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제 4항에 있어서,상기 구동시간 상수()는, 가속도 한계()를 에 대입하여 얻어지는 구동시간()과, 저크 한계()를 에 대입하여 얻어지는 구동시간() 중에 긴 시간인 것을 특징으로 하는 자동운전차량의 기준주행속도 생성 방법
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제 4항에 있어서,상기 제2단계 후, 상기 관측정보를 이용해 곡선회전부 제한속도()를 산정하는 제6단계; 및상기 제5단계에서 산정된 기준속도()와 상기 제6단계에서 산정된 곡선회전부 제한속도()를 비교하여 작은 속도를 기준지령속도()로 결정하는 제7단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동운전차량의 기준주행속도 생성 방법
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제 6항에 있어서,상기 곡선회전부 제한속도()는, 앞축의 회전반경(), 뒤축의 회전반경()을 로 연산하고, 앞축의 회전반경()과 뒤축의 회전반경() 중에 가장 작은 회전반경을 선택하되, 은 휠 축간거리, 은 각각 앞축과 뒤축의 휠 조향각이며;상기 기준속도()와 곡선회전부 제한속도() 중 작은 속도를 기준지령속도()로 선정하는 것을 특징으로 하는 자동운전차량의 기준주행속도 생성 방법
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제 4항에 있어서,상기 제3단계를 통해 목표속도가 변동되지 않은 경우에는 변경시점의 데이터인 현재속도(Vs), 목표속도(), 구동시간()를 저장하는 제8단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동운전차량의 기준주행속도 생성 방법
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