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영상 정합시 대응점 검색방법에 있어서,기준 영상과 모델 영상을 영상 전처리 과정을 거쳐서 명도정보만을 갖는 회색영상으로 변환하는 과정과;상기 회색영상으로 변환된 기준 영상과 모델 영상을 각각 코너 검출기에 의해 특징점을 추출하는 과정과;상기 기준 영상에 대해서 특징점을 기반으로 특징점 사이의 거리 정보를 가지는 보로노이 평면을 구성하는 과정과;상기 모델 영상에 대해서 일정한 영역 내의 특징점들의 분산값이 가장 큰 영역을, 정합 영역을 검색할 모델 영역으로 선택하는 과정과;상기 선택된 모델 영역을 상기 기준 영상에 포개어 모델 영역 내의 특징점과 매칭되는 보로노이 평면상의 보로노이 거리가 최소에 가까운 후보 정합 영역을 상기 기준 영상에서 추출하는 과정과;상기 후보 정합 영역들의 컬러 정합도를 계산하여 상기 모델 영역과 오차가 최소가 되는 영역을 최종 목표의 정합 영역으로 결정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합시 대응점 검색방법
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제1항에 있어서, 상기 영상 전처리 과정은 상기 기준 영상과 모델 영상을 HSI(Hue Saturation Intensity)모델로 변환하여 회색영상을 생성하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합시 대응점 검색방법
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제1항에 있어서, 상기 모델 영역과 오차가 최소가 되는 영역을 최종 목표의 정합 영역으로 결정한 후에, 상기 모델 영상에 있는 모델 영역의 4개의 모서리점과 상기 기준 영상에 있는 정합 영역의 4개의 모서리점을 4개의 대응점으로 삼고 디엘티(DLT:Direct Linear Transformation) 기법에 의해 2차원 투영을 위한 초기 변환 행렬을 구하는 과정과;정합시 발생하는 에러를 최소화하는 레벤버그 마쿼르트(Levenberg-Marquardt) 방법에 의해 대응 오차를 최소화하는 최적의 변환 행렬을 구하는 과정과;상기 초기 변환 행렬과 상기 대응오차 최소화 변환 행렬을 이용하여 정합여부를 결정하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합시 대응점 검색방법
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제3항에 있어서,상기 보로노이 평면을 생성하는 과정은, 보로노이 평면의 각 요소에 대한 보로노이 거리 계산에 의해 이루어지며;상기 보로노이 거리를 계산하는 과정은,특징점에 대해 행 우선 순위, 열 우선 순위, 대각 우선 순위를 구하고, 기준 영상의 각 요소(x,y)에 대해 y에 해당되는 Y좌표를 갖는 특징점을 행 우선 순위에서 찾아 비교 후보로 설정하고, x에 해당되는 X좌표를 갖는 특징점을 열 우선 순위에서 찾아 비교 후보로 설정하며, x+y에 해당되는 X+Y값의 X, Y좌표를 갖는 특징점을 대각 우선 순위에서 찾아 비교 후보로 설정하는 과정과;각 비교 후보로 설정된 특징점과 (x,y)좌표와 거리를 계산하여, 최소 근거리값(d)을 검색하는 과정과;기준 영상의 각 요소(x,y)에서 d 만큼의 상하좌우 영역에 해당되는 곳에 특징점들이 있는지 확인하여 있으면, 이들을 추가적인 비교 후보로 설정하는 과정과;상기 비교후보와 기준 영상의 각 요소(x,y)와의 거리가 d보다 더 짧은 것이 있으면, 그것을 최종적인 최소 근거리값으로 설정하고, 이것을 기준 영상의 각 요소(x,y)의 보로노이 거리값으로 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합시 대응점 검색방법
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제1항에 있어서,상기 후보 정합 영역을 추출하는 과정은, 큐를 이용한 분할 검색 기법으로 이루어지며,최초 검색 대상을 정사각형 형태로 조정하는 과정과;정사각형을 4등분하여 4등분된 각 정사각형 영역의 중앙점을 로 보고 식에 의해 를 계산하는 과정과; 값이 문턱치(τ)보다 크면 해당 정사각형 영역을 검색대상에서 제외시키고, 가 문턱치(τ)내에 드는 값이면 4등분된 각 정사각형을 4등분하여 각 세부 영역을 계속 검색할 영역으로 구분하는 과정과;각 세부 영역의 중앙점()을 새로운 중앙점 로 보고 영역폭이 아주 작을 때까지 계속 검색하는 과정과; 상기 검색을 반복수행하여, 정사각형 영역의 폭이 1이하가 되면 이 점을 후보 목표지점으로 등록하는 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 영상 정합시 대응점 검색방법
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제3항에 있어서,상기 컬러 정합도를 계산하는 과정은, 상기 모델 영역과 상기 후보 정합 영역간의 대응되는 각 픽셀들에 대해 컬러값 R,G,B 차이의 합의 전체 합인 비교영역 전체의 에러를 합한 값을 계산하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 영상 정합시 대응점 검색방법
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