맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱 장치

  • 기술번호 : KST2015177626
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱장치에 관한 것으로, 원격 로봇 수술용 매니퓰레이터를 조종하는 의사에게 환부에 대한 반력을 전달해 줄 수 있는 힘 반영 햅틱 장치로 다수의 액츄에이터를 조종 시스템의 베이스에 고정하여 텐던 와이어(tendon wire) 구동 메커니즘으로 구동하여 전체적인 구성이 간단하면서 해석이 용이하고, 역구동성을 향상시킬 수 있는 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱장치를 제공하는 데 있다. 의료용 로봇, 햅틱, 5자유도, 병렬, 직렬, 수술, 시술
Int. CL A61B 17/00 (2006.01) A61B 17/28 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC A61B 34/77(2013.01) A61B 34/77(2013.01) A61B 34/77(2013.01) A61B 34/77(2013.01)
출원번호/일자 1020080135614 (2008.12.29)
출원인 전남대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1084724-0000 (2011.11.11)
공개번호/일자 10-2010-0077615 (2010.07.08) 문서열기
공고번호/일자 (20111122) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.29)
심사청구항수 9

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 박석호 대한민국 광주광역시 북구
2 박종오 대한민국 경기도 고양시 일산서구
3 승성민 대한민국 광주광역시 광산구
4 장정일 대한민국 광주광역시 북구
5 강병전 대한민국 광주광역시 북구
6 김경수 대한민국 광주광역시 서구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)
2 유완식 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, **층 *T 국제특허법률사무소 (역삼동, 여삼빌딩)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2008-0899050-92
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.07.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.08.13 수리 (Accepted) 9-1-2010-0049005-01
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0593579-38
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2011.02.24 수리 (Accepted) 1-1-2011-0133509-85
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.03.11 수리 (Accepted) 1-1-2011-0177588-91
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.03.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0177589-36
8 등록결정서
Decision to grant		 2011.09.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0555045-24
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.23 수리 (Accepted) 4-1-2012-5157698-67
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000058-61
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.06.08 수리 (Accepted) 4-1-2015-5076218-57
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.07.07 수리 (Accepted) 4-1-2016-5093177-51
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5056463-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
기저면을 구성하면서 내부에 다수의 액츄에이터와 다수의 큰풀리를 구비한 베이스(101)와; 상기 베이스(101)의 하단에 각 관절에 동력을 전달하는 다수개의 제1,2,3관절 액츄에이터(112)(114)(116)로 구성된 구동부(110)와; 상기 구동부(110)와 축을 중심으로 상하로 수직하게 결합 연결되면서 베이스(101)의 상단에 고정된 제1관절 구동 큰풀리(122)를 포함하되, 서로 반대방향으로 회전 구동하게 되는 제1관절 구동 큰풀리(122)에 각각 상하로 나누어 결합되면서 가운데에 작은 풀리(102)를 형성하여 ㄱ'자 형상으로 절접식으로 각도가 조절되는 제1,2링크(124)(126)가 하나씩 연결되어 병렬형 구조의 마름모꼴 형태로 사이각 크기가 변화하면서 전,후진 구동을 하는 제1,2링크(124)(126)로 구성된 제1관절(120)이 제1관절 구동 큰풀리(122)의 같은 방향과 반대방향의 회전으로 제1관절(120)이 전,후진으로 구동하는 병렬형 링크부(130)와; 상기 병렬형 링크부(130)에서 제1,2링크(124)(126)가 취합된 구동지지부(140)에 연결되는 것으로 베이스(101)의 내부에 위치하는 제2관절 구동 큰풀리(152)의 구동으로 좌우 꺽임 회전하는 제2관절(150)과; 상기 제2관절(150)에 연결되어 베이스(101)의 내부에 위치하는 제3관절 구동 큰풀리(162)의 구동으로 상하 꺽임 회전방향으로 구동되는 제3관절(160)과; 상기 제2관절(150)과 제3관절(160)에서 길이방향으로 연장되면서 관절 안에 축 방향으로 회전액츄에이터(172)를 직접 장착하여 축을 기준으로 한 회전 구동되는 제4관절(170)에 집게(174)를 끝단에 고정하여 제 1,2,3,4관절(120)(150)(160)(170)이 좌우,상하, 회전되는 것으로 위치 값을 센서를 통한 5자유도 구동으로 의료시술로봇이 원격조정되도록 하는 구동 링크부(180)와; 상기 병렬형 링크부(130)의 제1관절(120)과 구동 링크부(180)의 제2,3,4관절(150)(160)(170)이 수평선상으로 일렬로 연결된 구조를 이루는 직렬형 링크부(190);로 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱 장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 제1관절 구동 큰풀리(122)는 같은 방향으로 회전하는 현상을 방지하기 위해서 베이스(101)에 축을 중심으로 상,하로 각각 고정되어 있고, 제1관절 구동 큰풀리(122)에 연결된 제1,2링크(124)(126)가 전,후진 구동하는 동안은 베이스(101) 상단에 위치한 가이드 링크(129)를 따라서 전,후진 이동하는 것을 포함함을 특징으로 하는 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱 장치
4 4
제3항에 있어서, 상기 가이드 링크(129)는 베이스(101)의 상단에 위치한 고정체(127)에서 슬라이딩되는 가이드바(128)로 구성되면서 상기 가이드바(128)는 제1,2링크(124)(126)를 취합한 구동지지부(140)에 고정지지대(125)로 연결된 것을 포함함을 특징으로 하는 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱 장치
5 5
제4항에 있어서, 상기 가이드 링크(129)는 제1관절 구동 큰풀리(122)가 같은 방향으로 회전하여 병렬형 구조의 제1,2링크(124)(126)가 좌우로 회전 시 흔들리는 현상을 막아주게 되고, 상기 제1,2링크(124)(126)가 전,후진 구동에 있어서의 정확성을 높여주는 것을 포함함을 특징으로 하는 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱 장치
6 6
제1항에 있어서, 상기 제2관절(150)의 좌우 꺽임 회전은 구동부(110)의 제2관절 액츄에이터(114)의 구동에 의해 베이스(101)의 내부에 위치하는 제2관절 구동 큰풀리(152)에서 각각 와이어(154)가 좌우 방향으로 나누어 병렬형 링크부(130)의 제1링크(124)와 제2링크(126)의 내부로 연이어져 제2관절(150)의 작은 풀리(102)에 연결되는 것으로 구동부(110)의 제2관절 액츄에이터(114)의 구동에 의해 제2관절 구동 큰풀리(152)가 구동되어 제2관절(150)이 좌우 회전을 하는 것을 포함함을 특징으로 하는 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱 장치
7 7
제1항에 있어서, 상기 제3관절(160)의 상하 꺽임 회전은 제2관절(150)의 작은 풀리(102)에 방향변화를 가이드하는 가이드 풀리(162)가 연결된 것으로 구동부(110)의 제3관절 액츄에이터(116)의 구동에 의해 제3관절 구동 큰풀리(162)가 구동되어 제2관절(150)이 좌우 회전을 하는 것을 가이드 풀리(162)가 상하 꺽임 회전으로 변경하여 제3관절(160)이 상하 꺽임 회전하는 것을 포함함을 특징으로 하는 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱 장치
8 8
제1항에 있어서, 상기 제4관절(170)은 관절 안에 축 방향으로 회전액츄에이터(172)를 직접 장착하여 축을 기준으로 한 회전 구동이 이루어지는 것을 포함함을 특징으로 하는 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱 장치
9 9
삭제
10 10
제1항에 있어서, 상기 제4관절(170)에 Grip용으로 집게(174)를 끝단에 고정하여 위치 값을 센서를 통하여 5자유도 구동이 가능한 것을 포함함을 특징으로 하는 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱 장치
11 11
제1항에 있어서, 상기 베이스(101)에 존재하는 큰풀리(122)와 제1,2,3관절(120)(150)(160)에 존재하여 회전을 하는 작은 풀리(102)는 1:n(n≥1)의 비율로 구성되어 정밀 제어가 가능한 것을 포함함을 특징으로 하는 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 전남대학교 IT원천 기술개발사업 원격수술로봇을 위한 영상유도시스템 기술개발