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단일 카메라를 이용한 객체 정보 추정기, 그 방법, 상기 추정기를 포함하는 멀티미디어 기기 및 컴퓨터 기기, 및 상기 방법을 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체

  • 기술번호 : KST2015182205
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 단일 카메라를 이용한 객체 정보 추정기 및 그 방법이 개시된다. 상기 객체 정보 추정 방법은 카메라로부터 입력된 입력 영상으로부터 객체의 영상을 분리하는 단계; 및 상기 객체의 영상을 3차원 공간상으로 역사영시키고 역사영된 결과에 기초하여 상기 객체의 위치 및 높이 중에서 적어도 어느 하나를 계산하고 계산결과를 출력하는 단계를 포함하여 단일 카메라만을 이용하여 객체의 정보(객체의 높이 및 위치 중에서 적어도 어느 하나)를 정확하게 추정할 수 있는 효과가 있다. 카메라, 객체, 사영
Int. CL H04N 15/00 (2006.01) H04N 13/00 (2006.01)
CPC H04N 13/0207(2013.01) H04N 13/0207(2013.01) H04N 13/0207(2013.01)
출원번호/일자 1020070087854 (2007.08.30)
출원인 중앙대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0933304-0000 (2009.12.14)
공개번호/일자 10-2009-0022486 (2009.03.04) 문서열기
공고번호/일자 (20091222) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.08.30)
심사청구항수 27

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이석한 대한민국 서울 중구
2 최종수 대한민국 서울 동작구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한지희 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 *** 한국지식재산센터 *층 (공익변리사 특허상담센터)(한국지식재산보호원)
2 권영규 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 *** *** (역삼동, 재승빌딩 *층)(프라임특허법률사무소)
3 윤재석 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로**길 **(서초동) *층(정석국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울 동작구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.08.30 수리 (Accepted) 1-1-2007-0634017-68
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.02.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.03.13 수리 (Accepted) 9-1-2008-0015297-15
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.02.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0079469-88
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.04.23 수리 (Accepted) 1-1-2009-0247777-30
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.05.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0313095-93
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.05.25 수리 (Accepted) 1-1-2009-0313108-09
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2009.09.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0374688-67
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.11.09 수리 (Accepted) 1-1-2009-0687856-47
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.11.09 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2009-0687853-11
11 등록결정서
Decision to grant		 2009.11.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0486486-90
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2011-5148879-89
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2011-5148883-62
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000494-54
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2014-5123944-33
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5125629-51
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2019-5151122-15
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.01 수리 (Accepted) 4-1-2019-5153932-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
카메라로부터 입력된 입력 영상으로부터 객체의 영상을 분리하는 단계; 및 상기 객체의 영상을 3차원 공간상으로 역사영시키고 상기 3차원 공간상의 기준 좌표계를 이용하여 역사영된 상기 객체의 위치 및 높이 중에서 적어도 어느 하나를 계산하고 계산결과를 출력하는 단계를 포함하는 객체 정보 추정 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 객체 정보 추정 방법은, 상기 객체의 영상을 분리하는 단계 전에, 상기 카메라를 교정하는 단계를 더 포함하는 객체 정보 추정 방법
3 3
제2항에 있어서, 상기 카메라를 교정하는 단계는, 상기 카메라의 내부 파라미터를 원소로 갖는 카메라 교정행렬과 상응하는 정칙행렬인 (여기서, 상기 K는 상기 정칙행렬, 상기 fx는 상기 입력 영상의 x축 방향의 스케일 값, 상기 fy는 상기 입력 영상의 y축 방향의 스케일 값, 상기 s는 상기 입력 영상에 대한 비틀림 파라미터(skew parameter), 및 상기 (x0, y0)는 상기 입력 영상의 주점(principal point))를 계산하는 단계를 포함하는 객체 정보 추정 방법
4 4
제1항에 있어서, 상기 객체의 영상을 분리하는 단계는, 상기 객체가 포함된 영상과 상기 객체가 포함되지 않은 기준영상과의 차이에 상응하는 차분 영상을 생성하는 단계; 및 상기 차분 영상을 이진화시켜 이진화된 영상을 분리된 객체의 영상으로서 출력하는 단계를 포함하는 객체 정보 추정 방법
5 5
제4항에 있어서, 상기 이진화된 영상을 분리된 객체의 영상으로서 출력하는 단계는, 상기 차분 영상을 구성하는 각각의 픽셀 값들과 기준 값을 비교하여, 상기 픽셀 값이 상기 기준 값보다 큰 경우 제1픽셀 값을 출력하고 상기 픽셀 값이 상기 기준값보다 작은 경우 제2픽셀 값을 출력하여 상기 이진화된 영상을 출력하는 단계를 포함하는 객체 정보 추정 방법
6 6
제1항에 있어서, 상기 객체의 상기 위치 및 상기 높이 중에서 적어도 어느 하나를 계산하는 단계는, 상기 역사영된 결과와 상응하는 역사영 광선을 생성하는 단계를 포함하며, 상기 역사영 광선은, , (여기서, 상기 L은 상기 역사영 광선, 상기 P는 N*N(N은 자연수)부분행렬, 상기 는 상기 카메라의 사영행렬로서 상기 , 상기 λ는 상기 에 대한 스케일 변수, 상기 C는 상기 카메라의 중심 좌표로서 상기 , 상기 는 상기 L과 상기 객체의 영상이 교차하는 어느 하나의 교점, 및 상기 D는 상기 역사영 광선에 대한 무한 원점)와 상응하고, 상기 객체의 상기 위치는 상기 역사영 광선과 상기 3차원 공간상의 기준면이 교차하는 제1교점과 상응하고, 상기 객체의 상기 높이는 상기 객체의 상기 위치와 상기 객체의 높이지점 사이의 거리에 상응하는 객체 정보 추정 방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 제1 교점은, (여기서, 상기 M0 는 상기 제1 교점, 상기 λ0는 상기 M0에 대한 스케일 변수, 및 상기 는 상기 L과 상기 객체의 영상이 교차하는 어느 하나의 교점)인 객체 정보 추정 방법
8 8
제7항에 있어서, 상기 (여기서, 상기 π0는 상기 3차원 공간상의 기준면으로서 상기 는 상기 π0상의 좌표들 중에서 상기 과 대응되는 좌표)인 객체 정보 추정 방법
9 9
제6항에 있어서, 상기 높이지점은, 상기 3차원 공간상의 기준면에 수직인 직선과 상기 역사영 광선이 교차하는 제2 교점과 상응하는 객체 정보 추정 방법
10 10
제9항에 있어서, 상기 3차원 공간상의 기준면에 수직인 직선은, (여기서, 상기 는 상기 3차원 공간상의 기준면에 수직인 직선, 상기 는 상기 역사영 광선과 상기 3차원 공간상의 기준면이 교차하는 교점, 상기 Dv는 상기 에 대한 무한 원점, 상기 μ는 Mh(단, Mh는 상기 와 상기 L과의 교점)에 대한 스케일 변수)와 상응하는 객체 정보 추정 방법
11 11
제1항에 있어서, 상기 객체 정보 추정 방법은, 상기 3차원 공간상에 역사영되는 제1기준면과 제2기준면 사이의 제1 호모그래피를 검출하는 단계; 및 상기 제1 호모그래피를 이용하여 얻은 상기 제2기준면 상의 객체의 위치좌표 및 상기 위치좌표와 수직인 높이좌표를 통해, 상기 위치 및 상기 높이 중에서 적어도 어느 하나를 교정하고 교정된 위치 및 교정된 높이 중에서 적어도 어느 하나를 계산하고 계산결과를 출력하는 단계를 더 포함하는 객체 정보 추정 방법
12 12
제11항에 있어서, 상기 교정된 위치는, (여기서, 상기 는 상기 교정된 위치, 및 상기 는 상기 제1 호모그래피, 및 상기 는 교정되기 전의 위치)인 객체 정보 추정 방법
13 13
제12항에 있어서, 상기 교정된 높이는, 상기 교정된 위치와 상기 객체의 교정된 높이지점 사이의 거리에 상응하며, 상기 교정된 높이지점은, 제1 직선과 제2 직선이 교차하는 제1 교점에 상응하며, 상기 제1 직선은, 상기 객체의 영상이 상기 제1기준면에 역사영된 결과와 상응하는 제1 역사영 광선과 상기 제1기준면이 교차되는 제1 교점이 상기 제1 호모그래피에 기초하여 상기 제2기준면 상의 어느 하나의 점으로 변환된 제2교점과 상기 카메라의 중심을 지나는 직선이고, 상기 제2 직선은, 상기 를 지나고 상기 제2기준면에 수직인 직선인 객체 정보 추정 방법
14 14
제1항에 기재된 객체 정보 추정 방법을 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
15 15
카메라로부터 입력된 입력 영상으로부터 객체의 영상을 분리하는 객체 영상 분리부; 및 상기 객체의 영상을 3차원 공간상으로 역사영시키고 3차원 공간상의 기준 좌표계를 이용하여 역사영된 상기 객체의 위치 및 높이 중에서 적어도 어느 하나를 계산하고 계산결과를 출력하는 객체 정보 추정부를 포함하는 객체 정보 추정기
16 16
제15항에 있어서, 상기 객체 정보 추정기는, 상기 카메라를 교정하여 교정된 영상을 상기 입력 영상으로서 출력하는 카메라 교정부를 더 포함하는 객체 정보 추정기
17 17
제16항에 있어서, 상기 카메라 교정부는, 상기 카메라의 내부 파라미터를 원소로 갖는 카메라 교정행렬과 상응하는 정칙행렬인 (여기서, 상기 K는 상기 정칙행렬, 상기 fx는 상기 입력 영상의 x축 방향의 스케일 값, 상기 fy는 상기 입력 영상의 y축 방향의 스케일 값, 상기 s는 상기 입력 영상에 대한 비틀림 파라미터(skew parameter), 및 상기 (x0, y0)는 상기 입력 영상의 주점(principal point))를 계산하여 출력하는 객체 정보 추정기
18 18
제15항에 있어서, 상기 객체 영상 분리부는, 상기 객체가 포함된 영상과 상기 객체가 포함되지 않은 기준영상과의 차이에 상응하는 차분 영상을 생성하는 차분 영상 생성부; 및 상기 차분 영상을 이진화시켜 이진화된 영상을 분리된 객체의 영상으로서 출력하는 객체 영상 출력부를 포함하는 객체 정보 추정기
19 19
제18항에 있어서, 상기 객체 영상 출력부는, 상기 차분 영상을 구성하는 각각의 픽셀 값들과 기준 값을 비교하여, 상기 픽셀 값이 상기 기준 값보다 큰 경우 제1픽셀 값을 출력하고 상기 픽셀 값이 상기 기준값보다 작은 경우 제2픽셀 값을 출력하여 상기 이진화된 영상을 출력하는 객체 정보 추정기
20 20
제15항에 있어서, 상기 객체 정보 추정부는, 상기 역사영된 결과와 상응하는 역사영 광선을 생성하며, 상기 역사영 광선은, , (여기서, 상기 L은 상기 역사영 광선, 상기 P는 N*N(N은 자연수)부분행렬, 상기 는 상기 카메라의 사영행렬로서 상기 , 상기 λ는 상기 에 대한 스케일 변수, 상기 C는 상기 카메라의 중심 좌표로서 상기 , 상기 는 상기 L과 상기 객체의 영상이 교차하는 어느 하나의 교점, 및 상기 D는 상기 역사영 광선에 대한 무한 원점)와 상응하고, 상기 객체의 상기 위치는 상기 역사영 광선과 상기 3차원 공간상의 기준면이 교차하는 제1교점과 상응하고, 상기 객체의 상기 높이는 상기 객체의 상기 위치와 상기 객체의 높이지점 사이의 거리에 상응하는 객체 정보 추정기
21 21
제20항에 있어서, 상기 제1 교점은, (여기서, 상기 M0 는 상기 제1 교점, 상기 λ0는 상기 M0에 대한 스케일 변수, 및 상기 는 상기 L과 상기 객체의 영상이 교차하는 어느 하나의 교점)인 객체 정보 추정기
22 22
제21항에 있어서, 상기 (여기서, 상기 π0는 상기 3차원 공간상의 기준면으로서 상기 는 상기 π0상의 좌표들 중에서 상기 과 대응되는 좌표)인 객체 정보 추정기
23 23
제21항에 있어서, 상기 높이지점은, 상기 3차원 공간상의 기준면에 수직인 직선과 상기 역사영 광선이 교차하는 제2 교점과 상응하는 객체 정보 추정기
24 24
제23항에 있어서, 상기 3차원 공간상의 기준면에 상기 수직인 직선은, (여기서, 상기 는 상기 3차원 공간상의 기준면에 수직인 직선, 상기 는 상기 역사영 광선과 상기 3차원 공간상의 기준면이 교차하는 교점, 상기 Dv는 상기 에 대한 무한 원점, 상기 μ는 Mh(단, Mh는 상기 와 상기 L과의 교점)에 대한 스케일 변수)와 상응하는 객체 정보 추정기
25 25
제15항에 있어서, 상기 객체 정보 추정부는, 상기 3차원 공간상에 역사영되는 제1기준면과 제2기준면 사이의 제1 호모그래피를 검출하고 검출된 제1 호모그래피를 이용하여 얻은 상기 제2기준면 상의 객체의 위치좌표 및 상기 위치좌표와 수직인 높이좌표를 통해, 상기 위치 및 상기 높이 중에서 적어도 어느 하나를 교정하고 교정된 위치 및 교정된 높이 중에서 적어도 어느 하나를 계산하고 계산결과를 출력하는 객체 정보 추정기
26 26
제15항에 기재된 객체 정보 추정기를 포함하는 멀티미디어 기기
27 27
제15항에 기재된 객체 정보 추정기를 포함하는 컴퓨터 기기
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업자원비 중앙대학교 산학협력단 최우수실험실지원사업 실시간/실감형 인터랙티브 렌더링 엔진 개발