| 1 |
1
삭제
|
| 2 |
2
제1 원색과 상기 제1 원색에 대한 제1 보색 필터를 장착한 이중 컬러 필터 조리개(Dual off-axis color filter aperture : DCA)를 구비한 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 소정의 방법을 통해 객체를 검출하는 객체 검출부; 상기 검출된 객체에 대응하는 영역에서 상기 영상의 컬러 채널 간 컬러 이동(color shift) 특성을 이용하여 컬러 이동 값(Color Shifting Value : CSV)을 추정하는 컬러 이동 값 추정부;상기 추정된 컬러 이동 값을 토대로 상기 카메라와 상기 객체 간 거리를 추정하는 심도(depth) 추정부; 및상기 검출된 객체가 복수인 경우, 8방향 라벨링 방법(8-directional labeling method)을 이용하여 상기 검출된 객체를 라벨링하고, 상기 라벨링된 각 객체 영역으로부터 추정된 상기 컬러 이동 값의 히스토그램을 토대로 각 객체의 심도를 클러스터링(clustering)하여 겹침 현상이 발생한 다중 객체를 분리하는 다중 객체 분리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 장치
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서, 상기 제1 원색과 상기 제1 보색은 각각 레드(red)와 시안(cyan)인 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 장치
|
| 4 |
4
제 3항에 있어서,상기 심도 추정부는 상기 객체와 상기 카메라 간 거리에 따라 이미지 평면상 상기 레드와 시안의 사영점이 분리되어 형성되므로, 상기 두 사영점 간의 디스패리티(disparity)를 측정하여 상기 객체와 카메라 간 거리를 추정하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 장치
|
| 5 |
5
제 3항에 있어서,상기 심도 추정부는 상기 객체와 카메라 간 거리에 따라 컬러 채널 간 컬러 이동(color shifting)이 발생하므로, 이미지 평면상 사영되는 수렴 패턴을 통해 추정된 컬러 이동 값(Color Shifting Value : CSV)을 사용하여 상기 객체와 카메라 간 거리를 추정하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 장치
|
| 6 |
6
제 3항에 있어서,상기 객체 검출부는 옵티컬 플로우(optical flow) 방법을 이용하여 객체를 검출하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 장치
|
| 7 |
7
제 3항에 있어서,상기 다중 객체 분류부는 다중 모달 히스토그램 분해(multi modal histogram decomposition) 방법을 사용하여 겹쳐진 객체의 심도를 클러스터링하면서, 동시에 스레시홀드(threshold)를 통해 겹쳐진 영역의 각 객체를 분리하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 장치
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 장치에 의해 수행되는 객체 검출 방법에 있어서, (a) 제1 원색과 상기 제1 원색에 대한 제1 보색 필터를 장착한 이중 컬러 필터 조리개(Dual off-axis color filter aperture : DCA)를 구비한 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 소정의 방법을 통해 객체를 검출하는 객체 검출 단계; (b) 상기 (a) 단계에서 검출된 객체에 대응하는 영역에서 상기 영상의 컬러 채널 간 컬러 이동(color shift) 특성을 이용하여 컬러 이동 값(Color Shifting Value : CSV)을 추정하는 컬러 이동 값 추정 단계;(c) 상기 (b) 단계에서 추정된 컬러 이동 값을 토대로 상기 카메라와 상기 객체 간 거리를 추정하는 심도(depth) 추정 단계; 및(d) 상기 검출된 객체가 복수인 경우, 8방향 라벨링 방법(8-directional labeling method)을 이용하여 상기 검출된 객체를 라벨링하고, 상기 라벨링된 각 객체 영역으로부터 추정된 상기 컬러 이동 값의 히스토그램을 토대로 각 객체의 심도를 클러스터링(clustering)하여 겹침 현상이 발생한 다중 객체를 분리하는 다중 객체 분리 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 방법
|
| 10 |
10
제 9항에 있어서, 상기 제1 원색과 상기 제1 보색은 각각 레드(red)와 시안(cyan)인 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 방법
|
| 11 |
11
제 10항에 있어서,상기 (c) 단계는 상기 객체와 상기 카메라 간 거리에 따라 이미지 평면상 상기 레드와 시안의 사영점이 분리되어 형성되므로, 상기 두 사영점 간의 디스패리티(disparity)를 측정하여 상기 객체와 카메라 간 거리를 추정하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 방법
|
| 12 |
12
제 10항에 있어서,상기 (c) 단계는 상기 객체와 카메라 간 거리에 따라 컬러 채널 간 컬러 이동(color shifting)이 발생하므로, 이미지 평면상 사영되는 수렴 패턴을 통해 추정된 컬러 이동 값(Color Shifting Value : CSV)을 사용하여 상기 객체와 카메라 간 거리를 추정하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 방법
|
| 13 |
13
제 10항에 있어서,상기 (a) 단계는 옵티컬 플로우(optical flow) 방법을 이용하여 객체를 검출하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 방법
|
| 14 |
14
제 10항에 있어서,상기 (d) 단계는 다중 모달 히스토그램 분해(multi modal histogram decomposition) 방법을 사용하여 겹쳐진 객체의 심도를 클러스터링하면서, 동시에 스레시홀드(threshold)를 통해 겹쳐진 영역의 각 객체를 분리하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 방법
|
| 15 |
15
제 9항 내지 제 14항 중 어느 한 항에 기재된 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 객체 검출 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
|
