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전방향 카메라의 사영모델을 추정하여 상기 카메라의 영상면에 사영된 컨투어의 궤적을 계산하며, 두 영상의 복수의 컨투어 상의 점을 대응점으로 하고 상기 대응점에 대한 각도 오차 함수를 계산하여 상기 카메라의 위치 정보 변수의 초기값을 구하는 제1단계; 및상기 초기값을 이용하여 기준시점에 대한 제1참조시점의 카메라의 위치를 설정함으로써 3차원 직선을 형성하고, 상기 직선을 제2참조시점에 사영시킨 컨투어와 상기 카메라의 영상면에 사영된 컨투어와의 거리오차를 최소화하는 상기 카메라의 위치 정보 변수로부터 상기 카메라의 위치를 결정하는 제2단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 카메라의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1단계는,상기 전방향 카메라의 사영모델을 추정하는 단계;3차원 직선이 상기 카메라의 반구 모델에 맵핑된 다음 상기 카메라의 2차원 영상면에 직교 사영된 컨투어의 궤적을 계산하는 단계;상기 두 영상의 복수의 상기 컨투어 상의 점을 대응점으로 하고 두 영상 시점에서 임의의 대응점에 대해 역사영한 3차원 벡터와 상기 영상의 시점과 상기 벡터에 의해 형성되는 에피폴라 평면의 법선 벡터를 이용한 각도 오차 함수를 계산하는 단계; 및상기 각도 오차 함수값을 최소로 하는 상기 카메라의 위치 정보 변수의 초기값을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 카메라의 위치 추정 방법
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제2항에 있어서,상기 카메라의 사영모델은 방사상 대칭 사영 모델인 것을 특징으로 하는 전방향 카메라의 위치 추정 방법
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제3항에 있어서,상기 카메라의 사영모델은 다음 수학식 16으로 나타나는 사영 모델인 것을 특징으로 하는 전방향 카메라의 위치 추정 방법
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제2항에 있어서, 상기 영상면에 사영된 상기 컨투어의 궤적의 2차원 좌표는, 상기 카메라의 중심으로 입사하는 광선이 반구 모델과 만나는 점의 벡터(psphere)가 상기 사영모델과 교차하는 벡터(pcurve)라 할 때 삼각형 비례식을 이용한 다음 수학식 17을 만족하는 것을 특징으로 하는 전방향 카메라의 위치 추정 방법
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제2항에 있어서,상기 카메라가 xz평면 상에서 이동하고 y축에 대해서는 회전할 때 상기 각도 오차 함수(Eangualr)는 다음 수학식 18을 만족하는 것을 특징으로 하는 전방향 카메라의 위치 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 각도 오차 함수값(Eangualr)이 최소일 때 Θ와 Φ를 다음 수학식 19를 만족하는R1과 t1의 초기 회전각(Θinit, Φinit)으로 결정하는 것을 특징으로 하는 전방향 카메라의 위치 추정 방법
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제7항에 있어서,상기 각도 오차 함수값(Eangualr)는 루프(n)일 때 계산 회수가 1+4n이며 검색 영역(R)은 다음 수학식 20을 만족하는 것을 특징으로 하는 전방향 카메라의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 각도 오차 함수를 최소화하는 상기 카메라 위치 정보 변수는 이동 벡터와 회전 행렬을 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 카메라의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 제2단계는상기 카메라 변수 중 상기 제1참조시점의 이동단위벡터에 임의의 스케일을 곱하여 상기 제1참조시점의 상기 카메라의 위치(C1)를 설정하는 단계;상기 기준시점과 상기 제1참조시점의 영상에 대응되는 컨투어로부터 3차원의직선 성분(pw)을 결정하는 단계;상기 3차원 직선 성분(pw)으로부터 다음 수학식 21을 이용하여 구해진 상기 제2참조시점의 카메라 행렬(P2)을 계산하는 단계; 및상기 카메라 행렬(P2)로부터 계산된 사영된 컨투어(ci(t))와 상기 제2참조시점의 실제 컨투어(ci(s))사이의 거리 오차(D)가 최소일 때의 다음 수학식 22를 이용하여 상기 제1 및 제2참조시점의 위치 및 회전 정보를 포함한 상기 카메라 위치 정보 변수를 구하여 상기 카메라의 위치를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 카메라의 위치 추정 방법
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제10항에 있어서, 상기 제2참조시점의 실제 컨투어(ci(s))의 영상면에서의 2차원 좌표는, 상기 카메라의 중심으로 입사하는 광선이 상기 카메라의 반구 모델과 만나는 점의 벡터(psphere)가 상기 사영모델과 교차하는 벡터를 ci(s)라 할 때 삼각형 비례식을 이용한 다음 수학식 23을 만족하는 것을 특징으로 하는 전방향 카메라의 위치 추정 방법
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제1항 내지 제12항의 항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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