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ⅰ)캡슐 내시경(10)을 사용자가 삼키면 착용시스템(20)의 초음파 발생기(31-38)와 RF 송신기(44)는 인체 내부의 캡슐 내시경(10)에 동시에 각각 초음파와 RF 신호를 전송하는 단계; ⅱ)상기 착용시스템(20)에서 전송된 RF 신호가 캡슐 내시경의 RF수신기(82)에서 감지되면 시간 계수기(90)는 초기화상태에서 시간계수를 시작하고, 상기 착용시스템(20)에서 전송된 초음파 신호가 상기 캡슐내시경(10)의 초음파 감지부(11~14)에 감지되면, 상기 시간계수를 정지하는 단계; ⅲ)상기 ⅱ단계에서 시간 계수기(90)의 시간 계수가 정지되면, 계수된 시간 계수기(90)의 값을 캡슐 내시경(10)에 연산부(15)에 장착되어 있는 RF 송신기(81)를 통해 상기 착용시스템(20)의 메모리(50)에 저장하는 단계; 및 ⅳ)상기 ⅲ단계에서 상기 메모리(50)에 저장된 시간 계수기의 값을 이용하여 상기 착용시스템(20)의 4개의 초음파 발신부(33,35,37,38)에서부터 캡슐내시경과의 거리를 산출하고, 착용시스템의 네 개의 초음파 발신부들중 세 개의 관측점(P1,P2,P3)을 중심으로 산출된 거리를 반지름으로 하는 세 개의 원을 생성하고, 상기 세 개의 원간의 교점을 구한 다음, 동일한 원에 의한 교점의 중복 없이 세 점씩 쌍으로 묶어 총 8개의 묶여진 삼각형들을 형성하고, 상기 삼각형들중 둘레가 가장 작은 삼각형의 세 꼭지점을 선택하며, 선택된 삼각형의 꼭지점을 통해 내심, 외심 또는 무게중심을 산출하여 산출된 내심의 결과, 외심의 결과, 또는 무게중심의 결과중 어느 한 점을 캡슐 내시경의 좌표로 설정하는 위치정보를 계산하는 단계를 포함하는 근접점 방법을 이용한 캡슐형 내시경의 위치측정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 ⅳ단계는 상기 메모리(50)에 저장된 시간 계수기의 값을 이용하여 하기 <식 1>에 의하여 거리에 비례하는 값을 산출하는 단계; <식 1>(=초음파의 지연 속도, =초음파 속도, =비열, =압력, = 밀도)상기 <식1>을 이용하여, 인체내의 캡슐형 내시경의 좌표는 에서 관측점 , , 까지 실제 거리가 이고, 측정오차가 이면, 하기 <식2>에 의하여 측정한 거리를 산출하는 단계; <식2> 상기 <식2>에서 관측점 에서 을 반지름으로 하는 원을 <식3>에 의하여 산출하는 단계;<식3>상기 <식3>에서 두 원간의 교점 을 구하고, 하기 <식4>에 의하여 을 산출하고, 산출된 교점을 상기 <식3>에 대입하여 <식5>을 산출하며, <식5>을 변형하여 <식6>을 산출하고, 이를 <식5>에 대입하여 두 원간의 교점을 찾는 단계; <식4> <식5> <식6>상기 단계에서 찾아진 최대 6개의 노드중 교점간의 최대 거리가 작은 것을 선택하여 근접점을 산출하는 단계;상기 단계에서 찾아진 3점의 근접점으로 삼각형을 형성하여 삼각형의 내심은 <식7>과 같이 연산하고, 외심은 <식8>과 같이 연산하며, 무게중심은 <식9>와 같이 연산하여 이들중 한점을 캡슐형 내시경의 위치정보로 설정하는 단계를 포함하는 근접점 방법을 이용한 캡슐형 내시경의 위치측정 방법
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내측에서 사방으로 형성된 4개의 초음파 감지부(11~14)를 가지며, 상기 초음파 감지부(11~14)의 중앙부로는 연산부(15)가 형성되고, 상기 연산부(15)에는 RF 신호를 송수신 하기 위한 RF 송,수신기(81,82) 및 시간 계수기(90)가 형성된 캡슐내시경(10); 상기 캡슐내시경(10)과 신호를 송수신하기 위하여 사용자에 착용되며, 외측 상부로부터 하부까지 다수의 초음파 발신부(31~38)가 형성되고, 상기 캡슐 내시경(10)캡슐에서 보내온 초음파 신호를 수신하여 거리를 측정하고, 측정된 거리를 연산하여 캡슐내시경의 위치를 산출하고, 산출된 위치를 저장하는 제어를 수행하기 위한 프로세서(41)와 상기 캡슐내시경(10)과 RF 주파수를 송수신하기 위한 송수신장치(44,45)로 구성된 제어부(40)가 일측에 형성되며, 상기 캡슐내시경(10)으로부터 전송되는 영상정보 및 자세정보를 저장하기 위한 메모리(50) 및 상기 캡슐내시경(10)의 내부에 형성된 초음파 감지부(11~14)에 전달되는 초음파 신호를 생성하기 위한 초음파 구동회로(42)를 갖는 착용시스템(20); 및 상기 착용 시스템(20)의 제어부(40)와 전기적으로 케이블(60)을 통하여 연결되어 캡슐내시경(10)으로부터 전송되는 영상정보를 화상처리하기 위한 컴퓨터(70) 및 모니터(100)를 포함하는 화상 처리 시스템(70)으로 구성된 캡슐 내시경의 자세 측정 시스템
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내측에서 사방으로 형성된 4개의 초음파 감지부(11~14)를 가지며, 상기 초음파 감지부(11~14)의 중앙부로는 연산부(15)가 형성되고, 상기 연산부(15)에는 RF 신호를 송수신 하기 위한 RF 송,수신기(81,82) 및 시간 계수기(90)가 형성된 캡슐내시경(10); 상기 캡슐내시경(10)과 신호를 송수신하기 위하여 사용자에 착용되며, 외측 상부로부터 하부까지 다수의 초음파 발신부(31~38)가 형성되고, 상기 캡슐 내시경(10)캡슐에서 보내온 초음파 신호를 수신하여 거리를 측정하고, 측정된 거리를 연산하여 캡슐내시경의 위치를 산출하고, 산출된 위치를 저장하는 제어를 수행하기 위한 프로세서(41)와 상기 캡슐내시경(10)과 RF 주파수를 송수신하기 위한 송수신장치(44,45)로 구성된 제어부(40)가 일측에 형성되며, 상기 캡슐내시경(10)으로부터 전송되는 영상정보 및 자세정보를 저장하기 위한 메모리(50) 및 상기 캡슐내시경(10)의 내부에 형성된 초음파 감지부(11~14)에 전달되는 초음파 신호를 생성하기 위한 초음파 구동회로(42)를 갖는 착용시스템(20); 및 상기 착용 시스템(20)의 제어부(40)와 전기적으로 케이블(60)을 통하여 연결되어 캡슐내시경(10)으로부터 전송되는 영상정보를 화상처리하기 위한 컴퓨터(70) 및 모니터(100)를 포함하는 화상 처리 시스템(70)으로 구성된 캡슐 내시경의 자세 측정 시스템
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