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차량의 차선 인식 방법

  • 기술번호 : KST2015185193
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 에지와 수평 투영을 이용하여 차선을 검출할 때 젖은 도로에서 빗물이나 야간 조명등의 영향으로 검출되지 않은 중앙측 차선을 검출된 경계선을 이용하여 유추하여 차선의 인식률을 제고할 수 있도록 한 차량의 차선 인식 방법이 게시된다. 본 발명은 도로를 촬영한 영상을 그레이 영상으로 변경한 후 전처리 과정을 통하여 에지(edge)를 검출하여 차선을 인식하는 방법에 있어서, 검출된 차선이 차량을 중심으로 양측으로 인식되어 있는지를 판단하여 검출된 차선이 양측으로 인식되지 않은 경우 일측 차선이 검출되었는가를 판단하는 차선 검출 단계; 차선 검출 단계에서 인식된 일측 차선의 시작점과 끝점을 연결하는 직선을 기준선으로 검출하고, 검출된 기준선의 좌표와 인식된 일측 차선의 좌표를 연산하여 오차범위내에서 일치하면 직선 도로 구간, 인식된 일측 차선의 중간 좌표값이 검출된 기준선의 중간 좌표값보다 크다면 우로 굽은 도로 구간 및 인식된 일측 차선의 중간 좌표값이 검출된 기준선의 중간 좌표값보다 작다면 좌로 굽은 도로 구간으로 인식하는 차선 구간 추론 단계; 및차선 구간 추론 단계에서 추론된 차선의 모양에 따라 인식된 일측 차선을 X축으로 평행 이동시켜 인식률이 낮은 차선과 정합시켜 차선을 인식하도록 하는 차선 인식 방법을 제공하는 것이다.
Int. CL B60W 30/12 (2006.01) B60W 40/06 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01)
출원번호/일자 1020110064564 (2011.06.30)
출원인 충북대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2013-0003308 (2013.01.09) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.06.30)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송영준 대한민국 충청북도 청주시 흥덕구
2 유재수 대한민국 충청북도 청주시 상당구
3 김남 대한민국 충북 청주시 흥덕구
4 안재형 대한민국 충청북도 청주시 흥덕구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 윤의상 대한민국 충청북도 청주시 흥덕구 풍산로 **, 충북중소기업종합지원센타 *층 한울국제특허법률사무소 (가경동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.06.30 수리 (Accepted) 1-1-2011-0501569-91
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.10.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0590529-10
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2012.12.04 수리 (Accepted) 1-1-2012-1003979-17
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.01.04 수리 (Accepted) 1-1-2013-0008030-98
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.02.04 수리 (Accepted) 1-1-2013-0102174-36
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.03.04 수리 (Accepted) 1-1-2013-0187187-44
7 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period
2013.03.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0024203-58
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.04.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0290903-23
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.04.03 수리 (Accepted) 1-1-2013-0290906-60
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2013.08.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0560995-60
11 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2013.09.17 수리 (Accepted) 7-1-2013-0036836-66
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.08.28 수리 (Accepted) 4-1-2014-5103343-45
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.06.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5081402-70
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2018-5086612-26
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5149268-82
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
도로를 촬영한 영상을 그레이 영상으로 변경한 후 전처리 과정을 통하여 에지(edge)를 검출하여 차선을 인식하는 방법에 있어서, 상기 인식된 차선이 차량을 중심으로 양측으로 인식되어 있는지를 판단하여 검출된 차선이 양측으로 인식되지 않은 경우 일측 차선이 인식되었는가를 판단하는 차선 검출 단계; 상기 차선 검출 단계에서 인식된 일측 차선의 시작점과 끝점을 연결하는 직선을 기준선으로 검출하고, 상기 기준선의 좌표와 상기 일측 차선의 좌표를 연산하여 오차범위내에서 일치하면 직선 도로 구간, 상기 일측 차선의 중간 좌표값이 상기 기준선의 중간 좌표값보다 크다면 우로 굽은 도로 구간 및 상기 일측 차선의 중간 좌표값이 상기 기준선의 중간 좌표값보다 작다면 좌로 굽은 도로 구간으로 인식하는 차선 구간 추론 단계; 및 상기 차선 구간 추론 단계에서 추론된 차선의 모양에 따라 인식된 일측 차선을 X축으로 평행 이동시켜 인식률이 낮은 차선과 정합시켜 차선을 인식하도록 하는 차선 인식 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 인식 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 차선 검출 단계는 RGB로 입력되는 영상을 그레이 영상으로 변환하는 단계; 그레이 영상을 소벨 변환하여 에지를 검출하는 단계 ; 에지 영상에 경계값을 선택하여 이진화하는 단계; 이진화된 영상에서 좌/우 차선의 에지 시작점을 검출하는 단계; 에지 시작점으로 부터 주변 화소를 탐색하는 단계; 주변 화소에서 차선으로 여겨지는 추가 에지들이 검색되면 탐색 화소를 차선의 시작점으로 다시 확정하여 좌측과 우측의 차선영역을 확장하여 주행차선을 확장하는 단계; 및 추출된 주행차선을 도로 모델링하여 좌측 및 우측 차선 모두가 추출되지 않으면 중앙선 차선이 인식되었는가를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 인식 방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 차선 구간 추론 단계에서는 상기 기준선과 인식된 일측 차선을 차분 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 인식 방법
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 차선 인식 단계는 차선의 미인식된 중앙선 부분에 고주파 성분을 검출하는 단계; 및 고주파 성분이 검출된 부분에 경계선을 복사하여 X축으로 평행 이동시켜 추론된 차선의 형태대로 정합시키는 단계임을 특징으로 하는 차량의 차선 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.