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이동로봇의 위치추정 장치에 있어서, 고유 위치정보가 마킹된 랜드 마크의 영상을 획득하는 카메라;상기 이동로봇의 위치를 측정하는 위치 측정부;상기 이동로봇의 방향을 측정하는 방향 측정부;상기 랜드 마크의 영상을 획득할 수 있는 비사각지대를 이동하는 이동로봇의 위치 및 방향을 분석하며 학습하는 학습 엔진부; 및상기 비사각지대에서는 상기 랜드 마크의 영상을 통해 이동로봇의 현재 위치 및 방향을 계산하며 상기 위치 측정부 및 방향 측정부를 통해 측정된 이동로봇의 위치 및 방향과 랜드 마크를 통해 획득되는 이동로봇의 위치 및 방향을 비교하며 위치 측정부 및 방향 측정부의 측정 오차를 추정하고, 주행경로타입에 따른 이동로봇의 위치 및 방향을 학습하도록 제어하며, 랜드 마크의 영상을 획득할 수 없는 사각지대에서는 상기 위치 측정부, 방향 측정부 및 학습 엔진부를 통해 이동로봇의 현재위치 및 방향을 추정하되, 상기 추정된 오차를 고려해서 이동로봇의 현재 위치 및 방향을 추정하도록 제어하는 제어부를 포함하되,상기 제어부는,상기 이동로봇의 현재 위치가 사각지대인지를 판단하는 판단부;상기 이동로봇의 현재 위치가 비사각지대이면, 상기 위치 측정부와 방향 측정부를 구동시켜 이동로봇의 위치를 학습하도록 제어하여 상기 위치 측정부와 방향 측정부의 측정값을 상기 랜드 마크의 영상을 통해 계산된 이동로봇의 현재 위치 및 방향과 비교하여 오차를 추정하는 제1 오차 처리부;상기 이동로봇에 특정 위치에 부착되는 상기 위치 측정부와 방향 측정부의 측정값에 대해 오차를 발생시킬 수 있는 이동로봇의 기구적인 결함에 대한 오차를 추정하는 제2 오차 처리부; 및상기 이동로봇의 현재 위치가 사각지대이면, 상기 위치 측정부와 방향 측정부 및 학습 엔진부를 구동시켜 학습 엔진부를 통해 학습하며, 측정되는 이동로봇의 위치 및 방향에 상기 제1, 제2 오차 처리부의 추정된 오차를 고려하여 이동로봇의 현재 위치 및 방향을 추정하는 위치 및 방향 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치추정 장치
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제1 항에 있어서, 상기 위치 측정부는,엔코더(encoder)인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치추정 장치
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제1 항에 있어서, 상기 방향 측정부는,자이로센서인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치추정 장치
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제1 항에 있어서, 상기 제1, 제2 오차 처리부는,칼만 필터인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치추정 장치
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제1 항에 있어서, 상기 학습 엔진부는,상기 이동로봇의 위치와 방향을 분석하여 주행 경로타입에 대응하는 학습 엔진을 선택하는 제1 엔진 선택기;상기 이동로봇의 현재 위치에 대한 위치 및 방향의 데이터를 버퍼링하는 제1 데이터 버퍼;상기 주행 경로타입을 고려하여 이동로봇의 위치와 방향에 대한 학습을 수행하는 학습 엔진; 상기 이동로봇의 위치와 방향을 분석하여 주행 경로타입에 대응하는 제2 데이터 버퍼측으로 상기 제1, 제2 오차 처리부의 추정된 오차를 출력하는 제2 엔진 선택기;상기 제1,제2 오차 처리부의 추정된 오차를 버퍼링하는 제2 데이터 버퍼; 및상기 학습 엔진과 제2 데이터 버퍼의 출력 데이터를 비교하여 획득되는 학습오차가 기 설정되는 임계치에 도달할때까지 학습을 반복하는 연산기를 포함하되,상기 주행 경로타입에 대응하여 제1, 제2 엔진 선택기, 제1, 제2 데이터 버퍼, 학습엔진 및 연산기를 개별적으로 구비하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치추정 장치
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제6 항에 있어서, 상기 제1, 제2 엔진 선택기는, 상기 이동로봇의 위치(VR)와 방향(WR)을 분석하여 인 경우를 회전 주행으로 판별하고, (여기서, β는 잡음을 고려한 임계치 파라미터)인 경우에 곡선 주행으로 판별하며, 상기 회전 및 곡선 주행의 판별 조건 이외에는 직선주행으로 주행 경로 타입을 판별하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치추정 장치
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