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협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법, 로봇 청소기

  • 기술번호 : KST2015189747
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기의 제어 방법이 개시된다. 일실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 청소 환경 데이터에 기초하여 결정된 효용 함수들을 다른 로봇 청소기로부터 수신하는 단계; 상기 수신한 효용 함수들에 기초하여 유효 효용 집합을 결정하는 단계; 상기 유효 효용 집합에서 미리 설정된 조건에 기초하여 청소 방법과 관련된 협상 해법을 결정하는 단계; 및 상기 협상 해법에 기초하여 결정된 제어 데이터를 상기 다른 로봇 청소기에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) A47L 9/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01)
CPC A47L 9/2894(2013.01) A47L 9/2894(2013.01) A47L 9/2894(2013.01)
출원번호/일자 1020130108676 (2013.09.10)
출원인 이화여자대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1459245-0000 (2014.10.31)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20141112) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.09.10)
심사청구항수 20

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 이화여자대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박형곤 대한민국 경기 고양시 덕양구
2 전언지 대한민국 경기도 파주시
3 최지수 대한민국 대전 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 이화여자대학교 산학협력단 서울특별시 서대문구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.09.10 수리 (Accepted) 1-1-2013-0828300-21
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2013.09.12 수리 (Accepted) 1-1-2013-0833850-38
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.07.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.08.08 수리 (Accepted) 9-1-2014-0066054-19
5 등록결정서
Decision to grant		 2014.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0738536-36
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번호 청구항
1 1
청소 공간에 대한 청소 환경 데이터를 수집하는 단계;상기 청소 환경 데이터에 기초하여 효용 함수를 결정하는 단계;상기 결정된 효용 함수를 마스터 로봇 청소기로 전송하는 단계;상기 마스터 로봇 청소기로부터 청소 방법과 관련된 제어 데이터를 수신하는 단계; 및상기 제어 데이터에 기초하여 상기 청소 공간을 청소하는 단계를 포함하는 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 효용 함수를 결정하는 단계는,상기 청소 환경 데이터에 기초하여 상기 청소 공간의 단위 공간을 청소하는데 걸리는 소비 시간을 계산하는 단계; 및상기 계산된 소비 시간 및 상기 로봇 청소기의 소비 전력에 기초하여 효용 함수를 계산하는 단계를 포함하는 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
3 3
제1항에 있어서,청소 공간에 대한 청소 환경 데이터를 수집하는 단계는,청소 작업을 수행할 때마다 측정한 청소 환경 데이터를 저장하는 단계; 및상기 저장된 청소 환경 데이터에 기초하여 상기 청소 공간을 학습하는 단계를 포함하는 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 결정된 효용 함수를 마스터 로봇 청소기로 전송하는 단계는,통신 환경이 미리 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우, 현재 설정된 통신 방식을 다른 통신 방식으로 변경하고, 변경된 통신 방식을 이용하여 상기 효용 함수를 마스터 로봇 청소기로 전송하는 것을 특징으로 하는, 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 청소 환경 데이터는,청소 공간의 오염 정도, 청소 공간에 존재하는 장애물의 종류 및 위치, 및 청소 공간에서의 사람의 이동 중 적어도 하나에 관련된 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
6 6
제1항에 있어서,상기 마스터 로봇 청소기는,전체 로봇 청소기들 중에서 임의로 선택된 로봇 청소기, 미리 정해진 차례에 의해 선택된 로봇 청소기, 가장 먼저 작동을 시작한 로봇 청소기, 및 전체 로봇 청소기들 중에서 배터리 충전량이 가장 높은 로봇 청소기 중 어느 하나의 로봇 청소기가 상기 마스터 로봇 청소기로 선정되는 것을 특징으로 하는, 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
7 7
로봇 청소기가 수행하는 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법에 있어서,청소 환경 데이터에 기초하여 결정된 효용 함수들을 다른 로봇 청소기로부터 수신하는 단계;상기 수신한 효용 함수들에 기초하여 유효 효용 집합을 결정하는 단계;상기 유효 효용 집합에서 미리 설정된 조건에 기초하여 청소 방법과 관련된 협상 해법을 결정하는 단계; 및상기 협상 해법에 기초하여 결정된 제어 데이터를 상기 다른 로봇 청소기에 전송하는 단계를 포함하는 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
8 8
제7항에 있어서,상기 효용 함수는,상기 청소 환경 데이터에 기초하여 계산된 청소 공간의 단위 공간을 청소하는데 걸리는 소비 시간, 및 상기 로봇 청소기의 소비 전력에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
9 9
제7항에 있어서,상기 협상 해법을 결정하는 단계는,상기 유효 효용 집합에서 미리 설정된 조건의 공리(axioms)를 만족시키는 효용 쌍을 식별하여 청소 방법과 관련된 협상 해법을 결정하는 것을 특징으로 하는, 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
10 10
제7항에 있어서,상기 협상 해법을 결정하는 단계는,상기 유효 효용 집합에서 파레토 최적(Pareto Optimality)을 만족시키는 협상 집합(bargaining set)을 결정하는 단계; 및상기 협상 집합에 기초하여 청소 방법과 관련된 협상 해법을 결정하는 단계를 포함하는 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
11 11
제10항에 있어서,상기 협상 해법을 결정하는 단계는,로봇 청소기의 효용, 합의 실패점에서의 효용, 및 협상력에 기초하여 결정되는 Nash 프로덕트(Nash Product)를 이용하여 상기 협상 해법을 결정하는 것을 특징으로 하는, 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
12 12
제10항에 있어서,상기 협상 해법을 결정하는 단계는,상기 다른 로봇 청소기의 최대 가능 효용점에 기초하여 상기 협상 해법을 결정하는 것을 특징으로 하는, 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
13 13
제7항에 있어서,상기 협상 해법을 결정하는 단계는,Nash 협상 해법, Kailai-Smorodinsky 협상 해법, Egalitarian 협상 해법, 및 Proportional 협상 해법 중 적어도 하나에 기초하여 청소 방법과 관련된 협상 해법을 결정하는 것을 특징으로 하는, 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
14 14
제7항에 있어서,상기 유효 효용 집합을 결정하는 단계는,상기 다른 로봇 청소기로부터 수신한 효용 함수 및 배터리 충전 상태 정보를 이용하여 유효 효용 집합을 결정하는 것을 특징으로 하는, 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
15 15
제7항에 있어서,상기 제어 데이터는,상기 다른 로봇 청소기에 배분되는 청소 구역 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 협력 게임 이론을 이용한 로봇 청소기 제어 방법
16 16
청소 공간에 대한 청소 환경 데이터를 수집하는 청소 환경 데이터 수집부;상기 청소 환경 데이터에 기초하여 효용 함수를 결정하는 효용 함수 결정부;상기 결정된 효용 함수를 마스터 로봇 청소기로 전송하고, 상기 마스터 로봇 청소기로부터 청소 방법과 관련된 제어 데이터를 수신하는 통신부; 및상기 제어 데이터에 기초하여 상기 청소 공간을 청소하는 청소 수행부를 포함하는 로봇 청소기
17 17
제16항에 있어서,상기 효용 함수 결정부는,상기 청소 환경 데이터에 기초하여 상기 청소 공간의 단위 공간을 청소하는데 걸리는 소비 시간을 계산하고, 상기 계산된 소비 시간 및 상기 로봇 청소기의 소비 전력에 기초하여 효용 함수를 계산하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기
18 18
청소 환경 데이터에 기초하여 결정된 효용 함수들로부터 유효 효용 집합을 결정하는 유효 효용 집합 결정부;상기 유효 효용 집합에서, 미리 설정된 조건에 기초하여 청소 방법과 관련된 협상 해법을 결정하는 협상 해법 결정부; 및상기 효용 함수들을 다른 로봇 청소기로부터 수신하고, 상기 협상 해법에 기초하여 결정된 제어 데이터를 상기 다른 로봇 청소기에 전송하는 통신부를 포함하는 로봇 청소기
19 19
제18항에 있어서,상기 협상 해법 결정부는,상기 유효 효용 집합에서 파레토 최적을 만족시키는 협상 집합을 결정하고, 상기 협상 집합에 기초하여 청소 방법과 관련된 협상 해법을 결정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기
20 20
제18항에 있어서,상기 협상 해법 결정부는,상기 로봇 청소기의 효용, 합의 실패점에서의 효용, 및 협상력에 기초하여 결정되는 Nash 프로덕트(Nash Product)를 이용하여 상기 협상 해법을 결정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기
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