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복수의 링크로 구성된 다관절 로봇의 제어 장치에 있어서,상기 다관절 로봇이 상기 링크들을 구동하여 제1 자세로부터 제2 자세로 자세를 변경하는 동작을 수행하는 경우에, 상기 각 링크간의 거리를 계산하는 거리 계산부;상기 산출된 각 링크 간의 거리의 최소값을 산출하는 최소값 산출부; 및상기 산출된 최소값에 기반하여 상기 동작을 최적화하는 동작 최적화부를 포함하고,상기 동작 최적화부는 상기 산출된 최소값이 미리 결정된 임계값 보다 작은 경우에 상기 동작을 최적화하는 다관절 로봇의 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 최소값 산출부는 상기 다관절 로봇이 상기 제1 자세를 취하는 제1 시점으로부터 상기 다관절 로봇이 상기 제2 자세를 취하는 제2 시점까지의 시간 구간을 복수의 서브 구간으로 분할하고, 상기 각각의 서브 구간에 대하여 최소값을 산출하고,상기 동작 최적화부는 상기 각각의 서브 구간에 대하여 상기 동작을 최적화하는 다관절 로봇의 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 최소값 산출부는 상기 제1 자세를 취하는 제1 시점과 상기 제2 자세를 취하는 제2 시점 사이에 제3 시점을 설정하고,상기 제1 시점과 상기 제3 시점 사이의 제4 시점에 대하여, 상기 제4 시점에서의 제4 거리와 상기 제3 시점에서의 제3 거리의 비교 결과에 따라서, 상기 최소값이 상기 제1 시점과 상기 제3 시점 사이의 구간 또는 상기 제4시점과 상기 제2 시점 사이의 구간 중에서 어느 구간에 위치하는지 판단하는 다관절 로봇의 제어 장치
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제3항에 있어서,상기 제4 시점은수학식에 따라 결정되고,는 상기 제4 시점이고, 는 상기 제3 시점이고, 는 상기 제1 시점인 다관절 로봇의 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 최소값 산출부는 상기 거리에 대한 후보 최소값을 설정하고, 상기 제1 자세를 취하는 제1 시점과 상기 제2 자세를 취하는 제2 시점 사이에 상기 계산된 거리가 상기 후보 최소값과 일치하는 제3 시점이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 판단에 따라서 상기 최소값을 산출하는 다관절 로봇의 제어 장치
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제5항에 있어서,상기 최소값 산출부는 상기 복수의 링크에 포함된 제1 링크가 상기 복수의 링크에 포함된 제2 링크의 방향으로 이동하는 최대 속도에 기반하여 상기 제3 시점이 존재하는지 여부를 판단하는 다관절 로봇의 제어 장치
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복수의 링크로 구성된 다관절 로봇의 제어 방법에 있어서,상기 다관절 로봇이 상기 링크들을 구동하여 제1 자세로부터 제2 자세로 자세를 변경하는 동작을 수행하는 경우에, 상기 각 링크간의 거리를 계산하는 단계;상기 산출된 각 링크 간의 거리의 최소값을 산출하는 단계; 및상기 산출된 최소값에 기반하여 상기 동작을 최적화하는 단계를 포함하고,상기 동작을 최적화하는 단계는 상기 산출된 최소값이 미리 결정된 임계값 보다 작은 경우에 상기 동작을 최적화하는 다관절 로봇의 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 다관절 로봇이 상기 제1 자세를 취하는 제1 시점으로부터 상기 다관절 로봇이 상기 제2 자세를 취하는 제2 시점까지의 시간 구간을 복수의 서브 구간으로 분할하는 단계를 더 포함하고,상기 최소값을 산출하는 단계는 상기 각각의 서브 구간에 대하여 최소값을 산출하고,상기 동작을 최적화하는 단계는 상기 각각의 서브 구간에 대하여 상기 동작을 최적화하는 다관절 로봇의 제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 최소값을 산출하는 단계는상기 제1 자세를 취하는 제1 시점과 상기 제2 자세를 취하는 제2 시점 사이의 제3 시점 및 상기 제1 시점과 상기 제3 시점 사이의 제4 시점을 설정하는 단계;상기 제4 시점에서의 제4 거리와 상기 제3 시점에서의 제3 거리의 비교 결과에 따라서, 상기 최소값이 상기 제1 시점과 상기 제3 시점 사이의 구간 또는 상기 제4 시점과 상기 제2 시점 사이의 구간 중에서 어느 구간에 위치하는지 판단하는 단계를 더 포함하는 다관절 로봇의 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 제4 시점을 설정하는 단계에서,상기 제4 시점은수학식에 따라 결정되고,는 상기 제4 시점이고, 는 상기 제3 시점이고, 는 상기 제1 시점인 다관절 로봇의 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 거리에 대한 후보 최소값을 설정하는 단계;상기 제1 자세를 취하는 제1 시점과 상기 제2 자세를 취하는 제2 시점 사이에 상기 계산된 거리가 상기 후보 최소값과 일치하는 제3 시점이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고,상기 최소값을 산출하는 단계는 상기 판단에 따라서 상기 최소값을 산출하는 다관절 로봇의 제어 방법
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제12항에 있어서,상기 제3 시점이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는 상기 복수의 링크에 포함된 제1 링크가 상기 복수의 링크에 포함된 제2 링크의 방향으로 이동하는 최대 속도에 기반하여 상기 제3 시점이 존재하는지 여부를 판단하는 다관절 로봇의 제어 방법
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제8항 내지 제13항 중에서 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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