| 1 |
1
프로젝터의 광원을 사용하여 특정한 구조광 패턴을 생성하여 대상체에 주사하는 구조광원부;상기 대상체로부터 영상에서의 구조광 패턴을 획득하는 스테레오 카메라 구성이 가능한 복수의 카메라; 및상기 구조광원부와 상기 복수의 카메라 중 하나의 카메라 간의 화소별 제1 깊이값과, 상기 복수의 카메라로 구성된 스테레오 카메라에서 획득한 양안 영상으로부터 화소별 제2 깊이값을 대상체의 각 화소 영역에 대해 서로 일치하는 화소들의 시차값을 이용하여 추정하고, 상기 추정한 화소별 제1 깊이값에 대한 제1 신뢰도값과 상기 추정한 화소별 제2 깊이값에 대한 제2 신뢰도값을 깊이값의 신뢰도 확인을 위한 비용 함수를 이용하여 계산하며, 상기 제1 신뢰도값과 제2 신뢰도값을 비교하여 신뢰도값이 높은 깊이값을 선택하여 최종 깊이맵을 획득하는 깊이맵 추정기를 포함하며,상기 비용 함수는 SAD(Sum of Absoluate Difference) 함수 또는 NCC(Normalized Cross Correlation) 함수인 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 깊이맵 추정기는,시차별 각각의 깊이값의 신뢰도를 판단하기 위해 상기 비용 함수를 적용하여 기 설정된 시차 탐색 범위내 화소의 시차별 비용값을 계산하고, 상기 계산한 비용값 중 가장 작은 비용값의 위치에서의 시차값을 선택하며, 상기 가장 작은 비용값을 정규화하여 상기 제1 신뢰도값과 상기 제2 신뢰도값을 계산하는 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 장치
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 깊이맵 추정기는,상기 제1 신뢰도값과 상기 제2 신뢰도값의 결정시 기설정된 신뢰도 문턱값 이하인 신뢰도값을 제외시키는 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 구조광원부와 상기 스테레오 카메라의 배치는 베이스라인 상에 위치한 상기 스테레오 카메라 및 상기 베이스라인과 상기 구조광원부 간에 직교하도록 배치되는 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 구조광원부와 상기 카메라들 간의 신호를 동기화하여 제어하는 구조광 및 카메라 컨트롤러를 더 포함하는 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 장치
|
| 6 |
6
프로젝터의 광원을 사용하여 특정한 구조광 패턴을 생성하여 대상체에 주사하는 구조광원부 및 상기 대상체로부터 영상에서의 구조광 패턴을 획득하는 카메라 간의 화소별 제1 깊이값과, 복수의 카메라로 구성된 스테레오 카메라에서 획득된 양안 영상으로부터 화소별 제2 깊이값을 대상체의 각 화소 영역에 대해 서로 일치하는 화소들의 시차값을 이용하여 추정하는 단계;상기 추정한 화소별 제1 깊이값에 대한 제1 신뢰도값과 상기 추정한 화소별 제2 깊이값에 대한 제2 신뢰도값을 깊이값의 신뢰도 확인을 위한 비용 함수를 이용하여 계산하는 단계; 및상기 제1 신뢰도값과 제2 신뢰도값을 비교하여 신뢰도값이 높은 깊이값을 선택하여 최종 깊이맵을 획득하는 단계를 포함하며,상기 비용 함수는 SAD(Sum of Absoluate Difference) 함수 또는 NCC(Normalized Cross Correlation) 함수인 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 제1 신뢰도값과 제2 신뢰도값의 계산은,시차별 각각의 깊이값의 신뢰도를 판단하기 위해 상기 비용 함수를 적용하여 기 설정된 시차 탐색 범위내 화소의 시차별 비용값을 계산하고, 상기 계산한 비용값 중 가장 작은 비용값의 위치에서의 시차값을 선택하는 단계; 및상기 가장 작은 비용값을 정규화하여 계산하는 단계를 포함하는 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 방법
|
| 8 |
8
제6항에 있어서,상기 최종 깊이맵을 획득하는 단계는,상기 제1 신뢰도값과 상기 제2 신뢰도값의 비교시 기설정된 신뢰도 문턱값 이하인 신뢰도값을 제외시키는 단계를 포함하는 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 방법
|
| 9 |
9
제6항에 있어서,상기 구조광원부와 상기 스테레오 카메라의 배치는 베이스라인 상에 위치한 상기 스테레오 카메라 및 상기 베이스라인과 상기 구조광원부 간에 직교하도록 배치되는 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 방법
|
