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구조광 패턴 기반의 깊이 정보 추정 장치에 있어서,프로젝터의 광원을 사용하여 특정한 구조광 패턴―상기 구조광 패턴은 그리드(Grid) 구조로 이루어진 그리드 노드의 연결 구조를 형상화함―을 생성하여 대상체에 주사하는 구조광원부;상기 대상체로부터 영상에서의 구조광 패턴을 획득하는 카메라부; 및상기 특정한 구조광 패턴과 상기 영상에서의 구조광 패턴 간의 기하학적 관계를 통해 상기 대상체의 깊이 정보를 추정하는 깊이 정보 연산부를 포함하며,상기 깊이 정보 연산부는,상기 특정한 구조광 패턴의 제1 패턴 영역―상기 제1 패턴 영역은 상기 그리드 노드의 정점을 의미함―과 상기 카메라부로부터 획득한 구조광 패턴에 의해 나타나는 제2 패턴 영역 각각의 특징에 대한 기술자를 생성하며,상기 제1 패턴 영역 또는 상기 제2 패턴 영역의 중심점을 기준으로 주변의 M×M의 크기의 윈도우 영역을 할당하고, 상기 할당한 윈도우 영역에 대해 방향 히스토그램(Orientation Histogram)을 생성하며, 생성된 방향 히스토그램을 기초로 상기 윈도우 영역에 포함된 픽셀들의 방향 성분을 계산하여 상기 기술자를 생성하는 구조광 패턴 기반의 깊이 정보 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 깊이 정보 연산부는,상기 계산한 방향 성분 중 가장 큰 값을 가지는 방향 성분을 기초로 상기 제1 패턴 영역과 상기 제2 패턴 영역 간의 유사도를 비교하여 상기 특정한 구조광 패턴과 상기 카메라부로부터 획득한 구조광 패턴을 정합하는 구조광 패턴 기반의 깊이 정보 추정 장치
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제1항 또는 제4항에 있어서,상기 깊이 정보 연산부는,상기 특정한 구조광 패턴과 상기 영상에서의 구조광 패턴의 각각의 패턴 영역의 중심점 노드로 이루어진 그리드의 기하 구조를 기초로 상기 영상에서의 구조광 패턴의 중심점 노드의 위치를 추정하는 구조광 패턴 기반의 깊이 정보 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 구조광원부와 상기 카메라부 간의 신호를 동기화하여 제어하는 모듈 동기 제어부를 더 포함하는 구조광 패턴 기반의 깊이 정보 추정 장치
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구조광 패턴 기반의 깊이 정보 추정 방법에 있어서,프로젝터의 광원을 사용하여 특정한 구조광 패턴―상기 구조광 패턴은 그리드(Grid) 구조로 이루어진 그리드 노드의 연결 구조를 형상화함―을 생성하여 대상체에 주사하는 단계;상기 대상체로부터 영상에서의 구조광 패턴을 획득하는 단계; 및상기 특정한 구조광 패턴과 상기 영상에서의 구조광 패턴 간의 기하학적 관계를 통해 상기 대상체의 깊이 정보를 추정하는 단계를 포함하며,상기 깊이 정보를 추정하는 단계는,상기 특정한 구조광 패턴의 제1 패턴 영역―상기 제1 패턴 영역은 상기 그리드 노드의 정점을 의미함―과 카메라로부터 획득한 구조광 패턴에 의해 나타나는 제2 패턴 영역의 중심점을 기준으로 주변의 M×M의 크기의 윈도우 영역을 할당하는 단계; 상기 할당한 윈도우 영역에 대해 방향 히스토그램(Orientation Histogram)을 생성하여 상기 윈도우 영역에 포함된 픽셀들의 방향 성분을 계산하는 단계; 및상기 계산한 방향 성분 중 가장 큰 값을 가지는 방향 성분을 기초로 상기 제1 패턴 영역과 상기 제2 패턴 영역 간의 유사도를 비교하여 상기 특정한 구조광 패턴과 상기 카메라로부터 획득한 구조광 패턴을 정합하는 단계를 포함하는 구조광 패턴 기반의 깊이 정보 추정 방법
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제8항에 있어서,상기 깊이 정보를 추정하는 단계는,상기 특정한 구조광 패턴과 상기 영상에서의 구조광 패턴의 각각의 패턴의 중심점을 나타내는 노드들의 기하 구조를 기초로 상기 영상에서의 구조광 패턴의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 구조광 패턴 기반의 깊이 정보 추정 방법
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