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협업기반 밸브 조작을 위한 로봇의 경로보상 방법 및 그 시스템

  • 기술번호 : KST2015190693
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 협업기반 밸브 조작을 위한 로봇의 경로보상 방법 및 그 시스템에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 주변에 장애물이 많으나 다소 정형화되고, 사람의 접근이 용이하지 않는 작업 환경에서 원형의 밸브를 원격조종 로봇시스템으로 조작할 때 다수의 로봇을 작업자가 직접 원격제어 하거나 로봇 상호간 협업 작업이 가능하도록 하는 기술에 관한 것이다.본 발명에 따르면, 로봇 원격제어 기반에서 밸브조작 작업 수행을 위한 로봇의 경로보상 방법에 있어서, 슬레이브 로봇 각각의 그리퍼 좌표계를 저장하고, 로봇 암의 운동 경로를 생성하며, 상기 생성된 경로의 초기 위치로 이동하는 단계; 상기 초기 위치로 이동한 로봇 암에서 경로를 추종할 때 경로 생성 오차로 인한 접촉력 발생 유무를 관측하되, 상기 접촉력이 기준값 이상으로 발생되는지의 여부를 관측하는 단계; 상기 접촉력이 기준값 이상으로 발생된 경우 로봇 암의 경로 추종을 정지하고, 알람 및 에러 메시지를 표시하는 단계; 상기 기준 값 이상의 접촉력 발생 원인으로 밸브조작 잠금 작업이 완료된 경우, 밸브 게이지의 목표치 도달 여부를 관측하는 단계; 및 상기 밸브 게이지가 목표치에 도달한 경우 상기 로봇 암을 초기 자세로 복귀시키고, 작업을 종료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 보상 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020120048449 (2012.05.08)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1321984-0000 (2013.10.18)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20131028) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.05.08)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이승열 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 제*연구
2 문전일 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 제*연구
3 안진웅 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 제*연구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종선 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)
2 이형석 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.05.08 수리 (Accepted) 1-1-2012-0365597-46
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.05.31 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.07.02 수리 (Accepted) 9-1-2013-0050400-61
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.07.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0486614-76
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.09.16 수리 (Accepted) 1-1-2013-0848330-59
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.09.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0848334-31
9 등록결정서
Decision to grant		 2013.10.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0701185-13
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇 원격제어 기반에서 밸브조작 작업 수행을 위한 로봇의 경로보상 방법에 있어서, (a) 슬레이브 로봇 각각의 그리퍼 좌표계를 저장하고, 로봇 암의 운동 경로를 생성하며, 상기 생성된 경로의 초기 위치로 이동하는 단계;(b) 상기 초기 위치로 이동한 로봇 암에서 경로를 추종할 때 경로 생성 오차로 인한 접촉력 발생 유무를 관측하되, 상기 접촉력이 기준값 이상으로 발생되는지의 여부를 관측하는 단계;(c) 상기 접촉력이 기준값 이상으로 발생된 경우 로봇 암의 경로 추종을 정지하고, 알람 및 에러 메시지를 표시하는 단계;(d) 상기 기준 값 이상의 접촉력 발생 원인으로 밸브조작 잠금 작업이 완료된 경우, 밸브 게이지의 목표치 도달 여부를 관측하는 단계; 및(e) 상기 밸브 게이지가 목표치에 도달한 경우 상기 로봇 암을 초기 자세로 복귀시키고, 작업을 종료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 보상 방법
2 2
제 1항에 있어서, 상기 (b) 단계에서, 상기 기준값은 로봇 암의 말단부에 설치된 힘 또는 토오크 센서의 좌표계 각축 방향으로 측정된 최대 접촉력 크기로 설정된 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 보상 방법
3 3
제 1항에 있어서, 상기 (d)의 관측 단계에서 밸브 게이지가 목표치에 도달하지 못한 경우 다시 경로보상 작업을 수행한 후, 상기 생성된 운동 경로를 따라 로봇 암이 경로를 추종하는 단계; 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 보상 방법
4 4
각각의 로봇 그리퍼 좌표계 정보와 지그로부터 측정된 밸브 치수정보를 바탕으로 상기 로봇의 자율 동작을 위한 로봇 암의 경로를 생성하고, 경로 보상을 수행하는 협업 및 자율동작 명령생성기; 및상기 각각의 로봇 암의 경로 추종에 관련된 동작이 제어되어 밸브조작 작업을 수행하는 슬레이브 로봇;을 포함하며,상기 협업 및 자율동작 명령생성기에서 상기 로봇 암의 경로 생성 및 추종 오차 발생 상황을 알람 또는 에러 메시지로 작업자에게 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로보상 시스템
5 5
삭제
6 6
제 4 항에 있어서, 상기 협업 및 자율동작 명령생성기에는상기 로봇 암의 직교 좌표계 공간상에서 추종해야 할 경로를 생성하는 로봇암 경로생성기;상기 로봇암 경로생성기를 통해 생성된 로봇 암이 추종해야 하는 경로의 초기 위치로 이동시키는 경로보상기;상기 경로보상기를 통해 재생성된 로봇 암의 운동 경로를 전달하는 위치제어기; 및상기 위치제어기를 통해 도출된 로봇 암의 목표치를 연산하여 슬레이브 로봇의 제어기로 전달하는 역동역학 연산기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로보상 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국생산기술연구원 로봇산업원천기술개발 원격작업을 위한 원격조작 서비스엔진 및 힘반영 원격조종 로봇시스템 기술개발