| 1 |
1
작업툴 몸체; 상호 접근 및 이격 가능하도록 상기 작업툴 몸체에 장착되며, 물품을 그리핑(gripping)하는 센서 프레임을 구비하는 집게몸체를 각각 갖는 한 쌍의 집게부; 및상기 집게몸체에 장착되며, 상기 센서 프레임에 의해 측정된 신호를 처리하고 수집하는 DAQ 보드;를 포함하며,상기 센서 프레임은 상기 물품의 그리핑 시 발생되는 수직 반력과, 미끄러짐이 발생되는 경우 수직 반력의 직교 방향에서 검출 가능한 미끄러짐력을 측정함으로써 상기 물품과 상기 집게부 간의 마찰계수를 산출하도록 하며,상기 센서 프레임은,상기 집게몸체의 하단부에 결합되는 프레임몸체;상기 물품이 그리핑되는 상기 프레임몸체의 측부에 결합되며, 상기 물품의 그리핑 시 접촉되는 접촉 패드;상기 접촉 패드에 접촉되도록 상기 프레임몸체 내에 장착되며, 상기 접촉 패드에 가해지는 수직 반력 또는 미끄러짐력을 감지하는 감지부; 및상기 감지부에 연결되도록 상기 프레임몸체 내에 장착되며, 상기 감지부에 의해 감지된 신호를 처리 및 수집하는 상기 DAQ 보드로 보내는 단자부;을 포함하는 로봇 시스템
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 작업툴 몸체에는 회전 모터가 장착되며,상기 작업툴 몸체 및 상기 집게몸체 중 어느 하나에는 랙(rack)이 형성되고, 다른 하나에는 피니언(pinion)이 형성됨으로써 상기 회전 모터의 구동 시 상기 집게몸체는 상기 작업툴 몸체에 대해 선형 이동 가능한 로봇 시스템
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 작업툴 몸체와 상기 집게몸체 사이에는 상기 작업툴 몸체에 대한 상기 집게몸체의 선형 이동 시 발생 가능한 진동을 줄이기 위한 진동 완화 오링(O-ring)이 장착되는 로봇 시스템
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 감지부는,상기 물품의 그리핑 시 발생되는 수직 반력 또는 미끄러짐력에 따라 변형되는 감지몸체; 및상기 감지몸체에 장착되며, 상기 감지몸체의 변형 정도에 상응하는 전기 신호를 발생시키는 복수 개의 스트레인게이지들을 포함하는 로봇 시스템
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 복수 개의 스트레인게이지는 상기 감지몸체 상에서 공간좌표를 기준으로 할 때 X축 방향, Y축 방향, Z축 방향으로의 압축력 및 인장력을 측정할 수 있도록 장착되는 로봇 시스템
|
| 8 |
8
작업툴 몸체와, 상호 접근 및 이격 가능하도록 상기 작업툴 몸체의 양측에 장착되며 물품을 직접적으로 그리핑하는 센서 프레임을 각각 구비하는 한 쌍의 집게부 및 상기 센서 프레임에 의해 측정된 측정 신호를 토대로 마찰계수를 산출하는 데 사용되는 그리핑력과 미끄러짐력을 신호 처리하고 수집하는 DAQ 보드를 포함하는 로봇 시스템의 마찰계수 추정 산출 방법에 있어서,상기 한 쌍의 집게부로 상기 물품을 그리핑할 때 발생되는 수직 반력 또는 미끄러짐 발생 시 수직 반력의 직교 방향에서 발생될 수 있는 미끄러짐력에 따라 상기 센서 프레임의 기계적인 변형을 감지하는, 변형 감지 단계; 상기 센서 프레임의 기계적인 변형에 상응하는 전기 신호를 생성한 후 생성된 전기 신호를 상기 DAQ 보드에 보내어 신호 처리 및 수집하는, 데이터 수집 단계; 및상기 물품과 상기 집게부 간의 마찰계수를 산출하는, 마찰계수 산출 단계;를 포함하며,상기 마찰계수 산출 단계 시, 상기 DAQ 보드는 상기 전기 신호를 받아 노이즈 필터링 및 반력 추정을 위한 변환 행렬을 적용하여 신호 처리 및 수집을 하고 산출된 미끄러짐력을 그리핑력으로 나눔으로써 상기 마찰계수를 산출하는 로봇 시스템의 마찰계수 추정 산출 방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,산출된 마찰계수에 대응되는 그리핑력이 상기 물품 및 상기 집게부 사이에 발생되도록 상기 집게부의 위치를 조절하는, 그리핑력 조절 단계;를 더 포함하는 로봇 시스템의 마찰계수 추정 산출 방법
|
| 10 |
10
삭제
|
