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반지름이 서로 동일하고 서로 이격되어 있는 동축의 제1 및 제2 원형코일을 포함하며, 상기 이격된 공간상의 일부 공간에 균일 자기장 영역을 형성하여 상기 균일 자기장 영역 내에 있는 마이크로 로봇의 방향을 제어하는 방향제어 코일부; 상기 균일 자기장 영역을 형성하기 위하여 제1 및 제2 원형코일에 동일한 전류 방향을 갖는 전류 값을 각각 공급하는 전원공급부;상기 제1 및 제2 원형코일의 외부에 각각 이격 배치되어 제1 및 제2 자기장 크기를 감지하는 제1 및 제2 자기장 센서; 및상기 전원공급부를 제어하되, 상기 제1 및 제2 자기장 크기의 차이가 오차 범위 이내이면 상기 제1 및 제2 원형코일에 기 공급된 전류 값을 유지하도록 제어하고, 상기 오차 범위를 벗어나면 상기 제1 원형코일 또는 제2 원형코일의 전류 값을 조절하도록 제어하는 전류량 제어부를 포함하며,상기 제1 자기장 센서는, 상기 제1 원형코일의 외측에서 관측되는 상기 제1 원형코일에서 발생한 자기장 크기 및 상기 제2 원형코일에서 발생한 자기장의 합을 측정하고,상기 제2 자기장 센서는, 상기 제2 원형코일의 외측에서 관측되는 상기 제2 원형코일에서 발생한 자기장 크기 및 상기 제1 원형코일에서 발생한 자기장의 합을 측정하는 마이크로 로봇 제어장치
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청구항 1에 있어서,상기 전류량 제어부는,상기 제1 및 제2 자기장 크기의 차이가 오차 범위 이내로 수렴할 때까지 상기 제1 원형코일 또는 제2 원형코일의 전류 값을 조절하는 마이크로 로봇 제어장치
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삭제
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청구항 1에 있어서,상기 제1 및 제2 원형코일의 외측면에 각각 배치된 동축의 제3 및 제4 원형코일을 포함하며, 상기 일부 공간에 균일 경사 자기장 영역을 형성하여 상기 마이크로 로봇의 속도를 제어하는 속도제어 코일부를 더 포함하고,상기 전원공급부는,상기 균일 경사 자기장 영역을 형성하기 위하여 제3 및 제4 원형코일에 서로 반대의 전류 방향을 갖는 전류 값을 각각 공급하는 마이크로 로봇 제어장치
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청구항 4에 있어서,상기 전류량 제어부는,상기 제1 및 제2 원형코일의 전류 공급을 차단한 상태에서 상기 제1 및 제2 자기장 센서에서 관측된 제3 및 제4 자기장 크기의 차이가 임계 범위 이내이면 상기 제3 및 제4 원형코일에 기 공급된 전류 값을 유지하도록 제어하고, 상기 임계 범위를 벗어나면 상기 제3 원형코일 또는 제4 원형코일의 전류 값을 조절하도록 제어하는 마이크로 로봇 제어장치
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청구항 5에 있어서,상기 마이크로 로봇의 현재 위치를 감시하는 영상감시부를 더 포함하는 마이크로 로봇 제어장치
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