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수상 환경을 관제하는 관제 유닛; 및상기 관제 유닛으로부터 제공되는 정보에 기초하여 익수자 발생 시 상기 익수자를 구조하는 구조 유닛;을 포함하며,상기 구조 유닛은,상기 익수자의 구조가 가능한 구조 로봇; 및상기 구조 로봇의 정박이 가능한 공간을 제공하며, 상기 관제 유닛으로부터 수신된 정보를 상기 구조 로봇에게 전달하는 베이스 스테이션;을 포함하며,상기 관제 유닛은,스테레오 타입을 갖도록 복수 개의 스테레오 카메라를 갖는 촬영부;상기 수상 환경에서 발생 가능한 상기 익수자 및 상기 구조 로봇의 위치를 인식 및 추적하는 객체 및 위치 인식/추적부; 및상기 촬영부 및 상기 객체 및 위치 인식/추적부로부터 획득된 정보에 기초하여 상기 구조 로봇의 위치로부터 상기 익수자가 있는 위치까지 이동 경로를 생성하고, 상기 베이스 스테이션과 송수신 가능한 관제부;를 포함하며,상기 복수 개의 스테레오 카메라의 공통 화각을 확장하여 상기 수상 환경을 형성하는 수상 영역에 대한 위치맵을 설정하며,상기 복수 개의 스테레오 카메라로부터 획득된 상기 위치맵에 기반하여 상기 수상 환경의 영역을 안전 수역 및 위험 수역으로 구획하고,상기 관제부는 상기 위험 수역으로 입욕객이 접근할 경우 상기 스테레오 카메라 및 상기 객체 및 위치 인식/추적부를 통해 상기 입욕객의 이동 속도 및 육상과의 거리를 추정하여 추정된 정보를 상기 베이스 스테이션으로 전송하는 수상 인명 구조 시스템
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제1항에 있어서,상기 구조 로봇은,로봇 몸체;상기 로봇 몸체에 장착되며, 상기 베이스 스테이션과 신호 송수신하는 로봇 신호 송수신부;상기 로봇 몸체에 장착되며, 상기 로봇 신호 송수신부에 의해 수신된 정보를 토대로 상기 로봇 몸체를 구동시키는 로봇 제어부; 및상기 로봇 몸체에 장착되며, 상기 수상 환경에서 상기 로봇 몸체의 위치를 인식하도록 하는 로봇 센서부를 포함하는 수상 인명 구조 시스템
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제5항에 있어서,상기 로봇 센서부는, 영상 센서, 초분광 센서(hyper-spectral camera), 적외선 영상센서(IR camera), 소나(sonar, 수중 음파 탐지기), 초음파 센서, 위치 추적부(GPS, global positioning system), 관성 측정부(IMU, Inertial Measurement Unit)를 포함하는 환경인식 센서(155) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 수상 인명 구조 시스템
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제1항에 있어서,익수자 발생 시, 상기 관제 유닛에 의해 획득된 영상 정보 및 위치 정보를 통해 상기 구조 로봇의 현재 위치로부터 상기 익수자까지의 이동 경로가 설정되며,상기 구조 로봇은 상기 관제 유닛으로부터 상기 베이스 스테이션을 거쳐 받은 정보를 토대로 상기 이동 경로를 따라 자율 항법으로 이동 가능한 수상 인명 구조 시스템
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제7항에 있어서,상기 관제 유닛에 의해 실시간으로 획득되는 정보를 토대로, 상기 구조 로봇의 이동에 따른 상기 이동 경로는 실시간으로 보정되는 수상 인명 구조 시스템
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제1항에 따른 수상 인명 구조 시스템의 구조 방법에 있어서,상기 관제 유닛의 관제를 통해 상기 수상 환경에 대한 정보를 획득하는 정보 획득 단계;획득된 상기 정보를 상기 베이스 스테이션으로 전송하여, 상기 수상 환경 상태를 상기 베이스 스테이션에 전달하는 정보 전달 단계; 및상기 수상 환경에서 상기 익수자 발생에 대한 정보가 상기 베이스 스테이션에 전달되는 경우, 상기 구조 로봇을 구동하여 상기 익수자에게 보내는 구조 로봇 작동 단계;를 포함하는 수상 인명 구조 시스템의 구조 방법
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