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베이스라인에 배치되는 스테레오 카메라의 왼쪽 카메라 및 오른쪽 카메라로부터 수신한 컬러 영상과 깊이 영상을 이용하여 관심 영역 및 관심 영역에 포함된 객체를 추출하는 객체 추출부;상기 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라 간의 베이스라인 간격 및 상기 컬러 영상의 가로 라인의 화소 개수를 이용하여 관심 영역의 시차값으로부터 상기 객체의 거리값을 결정하는 거리값 결정부;상기 결정된 객체의 거리값을 이용하여 스테레오 카메라의 왼쪽 카메라의 렌즈와 오른쪽 카메라의 렌즈의 초점 거리 및 상기 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라 간의 베이스라인 간격을 조절하는 조절부를 포함하고,상기 객체 추출부는,상기 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라 간의 베이스라인 간격에 의해 결정되는 공통 화각 범위에 기초하여 상기 컬러 영상과 깊이 영상을 수신하며,상기 조절부는,상기 객체의 거리값에 따라 변화되는 시차의 폭에 의한 객체의 거리값의 추정 오차를 고려하여 렌즈의 초점 거리별로 캘리브레이션된 내부매개 변수값을 할당하여 상기 초점 거리를 가변적으로 조절하는 스테레오 카메라 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 객체 추출부는,상기 컬러 영상과 해상도가 동일한 깊이 영상을 이용하여 관심 영역과 객체를 추출하는 스테레오 카메라 제어 장치
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3
제1항에 있어서,상기 거리값 결정부는,상기 스테레오 카메라의 왼쪽 카메라로부터 출력된 좌영상과 오른쪽 카메라로부터 출력된 우영상이 스테레오 정합된 깊이 영상의 시차맵을 이용하여 상기 객체의 거리값을 결정하는 스테레오 카메라 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 거리값 결정부는,삼각측량 원리를 이용하여 상기 시차값으로부터 객체의 거리값을 결정하는 스테레오 카메라 제어 장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 조절부는, 상기 객체의 거리값의 변화에 대응하여, 상기 베이스라인을 조절하는 스테레오 카메라 제어 장치
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7
제1항에 있어서,상기 조절부는, 상기 객체의 거리값의 변화에 대응하여, 상기 초점 거리를 조절하는 스테레오 카메라 제어 장치
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8
베이스라인에 배치되는 스테레오 카메라의 왼쪽 카메라 및 오른쪽 카메라로부터 수신한 컬러 영상과 깊이 영상을 이용하여 관심 영역 및 관심 영역에 포함된 객체를 추출하는 단계;상기 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라 간의 베이스라인 간격 및 상기 컬러 영상의 가로 라인의 화소 개수를 이용하여 관심 영역의 시차값으로부터 상기 객체의 거리값을 결정하는 단계;상기 결정된 객체의 거리값을 이용하여 스테레오 카메라의 왼쪽 카메라의 렌즈와 오른쪽 카메라의 렌즈의 초점 거리 및 상기 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라 간의 베이스라인 간격을 조절하는 단계를 포함하고,상기 객체를 추출하는 단계는,상기 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라 간의 베이스라인 간격에 의해 결정되는 공통 화각 범위에 기초하여 상기 컬러 영상과 깊이 영상을 수신하며,상기 조절하는 단계는,상기 객체의 거리값에 따라 변화되는 시차의 폭에 의한 객체의 거리값의 추정 오차를 고려하여 렌즈의 초점 거리별로 캘리브레이션된 내부매개 변수값을 할당하여 상기 초점 거리를 가변적으로 조절하는 스테레오 카메라 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 객체를 추출하는 단계는,상기 컬러 영상과 해상도가 동일한 깊이 영상을 이용하여 관심 영역과 객체를 추출하는 스테레오 카메라 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 객체의 거리값을 결정하는 단계는,상기 스테레오 카메라의 왼쪽 카메라로부터 출력된 좌영상과 오른쪽 카메라로부터 출력된 우영상이 스테레오 정합된 깊이 영상의 시차맵을 이용하여 상기 객체의 거리값을 결정하는 스테레오 카메라 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 객체의 거리값을 결정하는 단계는,삼각측량 원리를 이용하여 상기 시차값으로부터 객체의 거리값을 결정하는 스테레오 카메라 제어 방법
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삭제
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제8항에 있어서,상기 조절하는 단계는, 상기 객체의 거리값의 변화에 대응하여, 상기 베이스라인을 조절하는 스테레오 카메라 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 조절하는 단계는, 상기 객체의 거리값의 변화에 대응하여, 상기 초점 거리를 조절하는 스테레오 카메라 제어 방법
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