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코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2015190830
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 헬름홀츠 코일과 맥스웰 코일의 자기장을 이용하여 마이크로 로봇을 구동시키는 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 마이크로 로봇의 구동 제어를 위하여 미리 설계된 전류 값을 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급하는 단계와, 카메라를 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치 정보를 감시하는 단계와, 상기 설계된 전류 값에 대응하는 설정 위치 정보와 상기 추적된 위치 정보 간의 차이인 오차신호를 기 설정된 임계치와 비교하는 단계와, 상기 오차신호가 상기 임계치 이상이면 PID 제어를 통해 상기 오차신호로부터 제어신호를 연산하는 단계, 및 상기 제어신호를 바탕으로 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급되는 전류 값을 보정하는 단계를 포함하는 마이크로 로봇의 제어 방법을 제공한다.상기 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치에 따르면, 비젼 장치로부터 획득한 마이크로 로봇의 위치 정보와 기준이 되는 설정 위치 정보로부터 상호 간의 오차 값을 획득하고 이 오차를 보상할 수 있는 제어신호를 PID 제어를 이용하여 생성함에 따라, 빠르고 정확하게 마이크로 로봇을 제어할 수 있는 이점이 있다.
Int. CL B25J 7/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC B25J 19/04(2013.01) B25J 19/04(2013.01) B25J 19/04(2013.01) B25J 19/04(2013.01) B25J 19/04(2013.01)
출원번호/일자 1020130120415 (2013.10.10)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1489593-0000 (2015.01.28)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150206) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.10.10)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 권수현 대한민국 대구 달서구
2 금대현 대한민국 대구 북구
3 홍재승 대한민국 경남 창녕군
4 진성호 대한민국 대구 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.10.10 수리 (Accepted) 1-1-2013-0914307-91
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.07.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.08.08 수리 (Accepted) 9-1-2014-0065409-56
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.10.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0716072-48
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.12.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1242774-28
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.12.22 수리 (Accepted) 1-1-2014-1242775-74
8 등록결정서
Decision to grant		 2015.01.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0036172-89
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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헬름홀츠 코일과 맥스웰 코일의 자기장을 이용하여 마이크로 로봇을 구동시키는 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법에 있어서,상기 마이크로 로봇의 구동 제어를 위하여 미리 설계된 전류 값을 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급하는 단계;카메라를 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치 정보를 감시하는 단계;상기 설계된 전류 값에 대응하는 설정 위치 정보와 상기 추적된 위치 정보 간의 차이인 오차신호를 기 설정된 임계치와 비교하는 단계;상기 오차신호가 상기 임계치 이상이면 PID 제어를 통해 상기 오차신호로부터 제어신호를 연산하는 단계; 및상기 제어신호를 바탕으로 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급되는 전류 값을 보정하는 단계를 포함하며,상기 위치 정보는 상기 마이크로 로봇의 정렬 방향 및 이동 속도에 관한 정보를 포함하며,상기 PID 제어를 수행하는 단계는,상기 위치 정보에 포함된 각각의 정보 별로 상기 PID 제어를 개별 수행하되,상기 정렬 방향을 대상으로 하여 연산된 제1 제어신호는 상기 헬름홀츠 코일에 공급되는 전류 값의 보정에 사용되고, 상기 이동 속도를 대상으로 하여 연산된 제2 제어신호는 상기 맥스웰 코일에 공급되는 전류 값의 보정에 사용되는 마이크로 로봇의 제어 방법
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헬름홀츠 코일과 맥스웰 코일의 자기장을 이용하여 마이크로 로봇을 구동시키는 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 장치에 있어서,상기 마이크로 로봇의 구동 제어를 위하여 미리 설계된 전류 값을 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급하는 모션 제어부;상기 코일 시스템의 상단에 설치된 카메라를 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치 정보를 감시하는 영상 감시부;상기 설계된 전류 값에 대응하는 설정 위치 정보와 상기 추적된 위치 정보 간의 차이인 오차신호를 기 설정된 임계치와 비교하는 오차 비교부; 및상기 오차신호가 상기 임계치 이상이면 PID 제어를 통해 상기 오차신호로부터 제어신호를 연산하는 PID 제어부를 포함하며,상기 모션 제어부는 상기 제어신호를 바탕으로 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급되는 전류 값을 보정하며,상기 위치 정보는 상기 마이크로 로봇의 정렬 방향 및 이동 속도에 관한 정보를 포함하며,상기 PID 제어부는,상기 위치 정보에 포함된 각각의 정보 별로 상기 PID 제어를 개별 수행하되,상기 정렬 방향을 대상으로 하여 연산된 제1 제어신호는 상기 헬름홀츠 코일에 공급되는 전류 값의 보정에 사용되고, 상기 이동 속도를 대상으로 하여 연산된 제2 제어신호는 상기 맥스웰 코일에 공급되는 전류 값의 보정에 사용되는 마이크로 로봇의 제어 장치
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1 교육과학기술부 대구경북과학기술원 기관고유사업 고신뢰성 임베디드 시스템 핵심기술 개발