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입체영상 내 객체를 적어도 포함하여 초기 영역을 지정하는 초기 지정부;상기 객체에 대한 수직 외곽 성분을 검출하고, 상기 수직 외곽 성분과 각 화소와의 거리를 가중치로 계산하는 가중치 계산부; 및상기 초기 영역에 대한 세그멘테이션(segmentation) 처리시, 상기 가중치를 적용하여, 상기 초기 영역으로부터 상기 객체가 점유하는 장애물 영역을 추출하는 영역 추출부를 포함하는 입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 장애물 영역 검출 장치는,복수의 화소 간의 밝기 차이값, 및 상기 복수의 화소 간의 공간적인 거리를 이용하여, 상기 복수의 화소가 갖는 라벨을 결정하는입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 가중치 계산부는,상기 수직 외곽 성분에 대해 거리변환(distance transform)을 수행하여, 상기 거리를 밝기값으로 나타내고, 상기 밝기값을 환산하여 상기 가중치를 계산하는입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 영역 추출부는,상기 세그멘테이션으로서, 상기 초기 영역으로 화소의 밝기(intensity) 히스토그램을 생성하여 히스토그램의 피크와 밸리를 검출하는 밝기 히스토그램 기반 세그멘테이션을 처리하는입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 장치
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제4항에 있어서,상기 영역 추출부는,상기 밝기 히스토그램 기반 세그멘테이션을 연산하는, 페어와이즈 포텐셜(pairwise potential) 함수에, 상기 가중치를 가중치 파라메터로서 포함하는입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 입체영상은, 상기 객체에 대해 서로 다른 위치에서 촬영된 복수의 영상을 정합한 것이고,상기 초기 지정부는,상기 복수의 영상의 시차맵을 이용하여 상기 객체와 배경을 분리하여, 상기 초기 영역을 지정하는입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 장치
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입체영상 내 객체를 적어도 포함하여 초기 영역을 지정하는 단계;상기 객체에 대한 수직 외곽 성분을 검출하는 단계;상기 수직 외곽 성분과 각 화소와의 거리를 가중치로 계산하는 단계; 및상기 초기 영역에 대한 세그멘테이션 처리시, 상기 가중치를 적용하여, 상기 초기 영역으로부터 상기 객체가 점유하는 장애물 영역을 추출하는 단계를 포함하는 입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 방법
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제7항에 있어서,복수의 화소 간의 밝기 차이값 및 상기 복수의 화소 간의 공간적인 거리를 이용하여, 상기 복수의 화소가 갖는 라벨을 결정하는 단계를 더 포함하는 입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 방법
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제7항에 있어서,상기 계산하는 단계는,상기 수직 외곽 성분에 대해 거리변환을 수행하여, 상기 거리를 밝기값으로 나타내고, 상기 밝기값을 환산하여 상기 가중치를 계산하는 단계를 포함하는 입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 방법
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제7항에 있어서,상기 영역을 추출하는 단계는,상기 세그멘테이션으로서, 상기 초기 영역으로 화소의 밝기 히스토그램을 생성하여 히스토그램의 피크와 밸리를 검출하는 밝기 히스토그램 기반 세그멘테이션을 처리하는 단계를 포함하는 입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 방법
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제10항에 있어서,상기 밝기 히스토그램 기반 세그멘테이션을 처리하는 단계는,상기 밝기 히스토그램 기반 세그멘테이션을 연산하는, 페어와이즈 포텐셜 함수에, 상기 가중치를 가중치 파라메터로서 포함하는 단계를 포함하는 입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 방법
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제7항에 있어서,상기 입체영상은, 상기 객체에 대해 서로 다른 위치에서 촬영된 복수의 영상을 정합한 것이고,상기 초기 영역을 지정하는 단계는,상기 복수의 영상의 시차맵을 이용하여 상기 객체와 배경을 분리하여, 상기 초기 영역을 지정하는 단계를 포함하는 입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 방법
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