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로봇을 위한 지형 데이터 저장 방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2015191065
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 실시예는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명의 실시예는, 그리드 지도로부터 에지 포인트를 추출하는 에지 포인트 추출부, 에지 포인트를 토대로 보로노이 다이어그램을 생성하는 보로노이 다이어그램 생성부, 보로노이 다이어그램으로부터 노드를 검색하는 노드 검색부, 및 노드의 주변을 스캔하여 지형 데이터를 생성하고, 생성된 지형 데이터를 저장하는 지형 데이터 생성 저장부를 포함하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 장치를 제공한다. 본 발명의 실시예에 의하면, 로봇의 정상적인 운행이 가능하도록 로봇의 공간 인식이나 위치 인식을 정확하게 하면서도, 외부 지형 파악을 위해 반드시 필요한 지점에 대한 지형 데이터만을 획득하여 효율적인 지형 데이터의 획득을 가능하게 하고, 획득된 지형 데이터를 효율적으로 저장하여 저장 공간을 줄여주는 효과가 있다. 로봇, 지형 데이터
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) G05D 1/12 (2006.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020090055329 (2009.06.22)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1104225-0000 (2012.01.03)
공개번호/일자 10-2010-0137091 (2010.12.30) 문서열기
공고번호/일자 (20120110) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.06.22)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김영덕 대한민국 대구광역시 달서구
2 김진욱 대한민국 대구광역시 달서구
3 강원석 대한민국 대구광역시 달서구
4 안진웅 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김은구 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, *층(역삼동, 옥산빌딩)(특허법인(유한)유일하이스트)
2 송해모 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, *층(역삼동, 옥산빌딩)(특허법인(유한)유일하이스트)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현풍면
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.06.22 수리 (Accepted) 1-1-2009-0375044-17
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2010-5006262-09
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.04.06 수리 (Accepted) 4-1-2010-5060059-92
4 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2010.05.28 수리 (Accepted) 1-1-2010-0343122-00
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5007932-94
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.03.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.04.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0030735-13
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.04.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0214164-06
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.06.16 수리 (Accepted) 1-1-2011-0455099-19
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.06.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0455102-70
11 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2011.10.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0569210-34
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.10.10 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2011-0790172-79
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.10.10 수리 (Accepted) 1-1-2011-0790127-24
14 등록결정서
Decision to grant		 2012.01.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0000156-67
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
그리드 지도로부터 에지 포인트를 추출하는 에지 포인트 추출부; 상기 에지 포인트를 토대로 보로노이 다이어그램을 생성하는 보로노이 다이어그램 생성부; 상기 보로노이 다이어그램으로부터 노드를 검색하는 노드 검색부; 및 상기 노드의 주변을 스캔하여 지형 데이터를 생성하고, 상기 생성된 지형 데이터를 저장하는 지형 데이터 생성 저장부를 포함하며, 상기 보로노이 다이어그램 생성부는, 상기 추출된 에지 포인트를 토대로 복수 개의 점을 생성하고, 점 제거 방식에 따라 상기 생성된 복수 개의 점으로부터 하나 이상의 점을 제거하여 남은 점을 연결하여 연결 경로를 생성하며, 상기 생성된 연결 경로를 포함하는 상기 보로노이 다이어그램을 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 장치
2 2
제 1항에 있어서, 상기 에지 포인트 추출부는, 미리 저장된 에지 포인트 케이스의 검사를 통하여 상기 그리드 지도로부터 상기 에지 포인트를 추출하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 장치
3 3
삭제
4 4
제 1항에 있어서, 상기 점 제거 방식은, 상기 그리드 지도보다 큰 점을 제거하는 방식과, 상기 그리드 지도상의 벽 내부에서 발생하는 점을 제거하는 방식과, 중복된 점을 제거하는 방식 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 장치
5 5
제 1항에 있어서, 상기 생성된 연결 경로는, 상기 그리드 지도상의 통로 가운데를 지나는 선들을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 장치
6 6
제 1항에 있어서, 상기 노드 검색부는, 상기 보로노이 다이어그램에서 세 방향 이상으로 진행 가능한 지점을 상기 노드로서 검색하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 장치
7 7
제 1항에 있어서, 상기 지형 데이터 생성 저장부는, 상기 노드의 주변을 스캔하여 주변 장애물을 인식하고, 상기 인식된 주변 장애물에 대한 지리 정보를 획득하며, 상기 획득된 지리 정보를 토대로 상기 지형 데이터를 생성하여 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 장치
8 8
제 7항에 있어서, 상기 지리 정보는, 상기 인식된 주변 장애물의 위치 정보와, 상기 인식된 주변 장애물과 로봇 간의 거리 정보를 포함하되, 상기 인식된 주변 장애물은 고정된 장애물이거나 움직이는 장애물인 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 장치
9 9
제 7항에 있어서, 상기 지형 데이터 생성 저장부는, 상기 노드의 주변을 스캔하여 주변 장애물을 인식하고, 상기 인식된 주변 장애물에 대한 지리 정보를 획득하며, 상기 획득된 지리 정보를 토대로, 상기 인식된 주변 장애물이 있는 지점을 꼭짓점(Vertex)으로 하여, 각 꼭짓점을 연결하는 선분(Line)들을 이어서 폴리라인(Polyline)을 생성하고, 상기 생성된 폴리라인을 폴리라인 간략화(Polyline Simplication) 기법을 통해 간략화며, 상기 간략화된 폴리라인을 상기 지형 데이터로서 생성하여 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 장치
10 10
제 9항에 있어서, 상기 폴리라인 간략화 기법은, 각 꼭짓점과 연결된 근방 꼭짓점 중 하나 이상의 근방 꼭짓점을 특정 조건에 따라 제거하여 꼭짓점 수를 줄여나가는 꼭짓점 제거(Vertext Reduction) 기법과, 상기 생성된 폴리라인에서의 모든 꼭짓점이 정해진 거리 범위 이내에 존재하도록 상기 생성된 폴리라인을 근사화하는 폴리라인 근사화 기법 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 장치
11 11
제 1항에 있어서, 상기 지형 데이터 생성 저장부는, 상기 생성된 지형 데이터를 상기 노드의 수로 정규화하여 0과 1 사이의 숫자 값으로 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 장치
12 12
제 1항에 있어서, 상기 저장된 지형 데이터를 토대로 지도를 재생성하는 지도 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 장치
13 13
그리드 지도로부터 에지 포인트를 추출하는 에지 포인트 추출 단계; 상기 에지 포인트를 토대로 보로노이 다이어그램을 생성하는 보로노이 다이어그램 생성 단계; 상기 보로노이 다이어그램으로부터 노드를 검색하는 노드 검색 단계; 및 상기 노드의 주변을 스캔하여 지형 데이터를 생성하고, 상기 생성된 지형 데이터를 저장하는 지형 데이터 생성 저장 단계를 포함하며, 상기 추출된 에지 포인트를 토대로 복수 개의 점을 생성하고, 점 제거 방식에 따라 상기 생성된 복수 개의 점으로부터 하나 이상의 점을 제거하여 남은 점을 연결하여 연결 경로를 생성하며, 상기 생성된 연결 경로를 포함하는 상기 보로노이 다이어그램을 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 지형 데이터 저장 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.