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시술을 위해 환자의 체강 내로 삽입되는 카테터 및 자기장 위치 추적부를 구비하는 자기장 기반 위치 추적 장치; 및상기 환자의 체표에 부착되는 광학식 마커 및 상기 광학식 마커의 위치를 추적하는 광학식 위치 추적부를 구비하는 광학식 기반 위치 추적 장치;를 포함하며,상기 자기장 기반 위치 추적 장치 및 상기 광학식 기반 위치 추적 장치의 상호 추적에 의해 상기 환자의 체강 내에서의 내비게이션이 실행되며,상기 카테터는 2개의 채널을 구비하며, 하나의 채널로는 상기 체강 내를 촬영하기 위한 내시경이 인입되고, 다른 하나의 채널로는 자기장 센서 또는 상기 체강 내의 시술 부위를 치료하기 위한 레이저 조사부가 선택적으로 인입되는 하이브리드 내비게이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 자기장 기반 위치 추적 장치 및 상기 광학식 기반 위치 추적 장치에 의해 획득된 정보가 디스플레이부에서 3차원의 영상으로 실시간 디스플레이되는 하이브리드 내비게이션 시스템
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제1항에 따른 하이브리드 내비게이션 시스템의 위치 추적 방법에 있어서,상기 자기장 기반 위치 추적 장치 및 상기 광학식 기반 위치 추적 장치를 이용하여 상기 자기장 기반 위치 추적 장치와 상기 광학식 기반 위치 추적 장치의 상대적인 위치를 산출하여 위치 보정을 수행하는, 위치 보정 단계;상기 광학식 기반 위치 추적 장치를 이용하여 상기 환자 및 영상 간의 광학식 기반의 좌표 정합을 실행하는, 좌표 정합 단계; 및시술 시 실제 추적하는 상기 카테터에 구비된 자기장 센서의 위치 정보를 상기 위치 보정 단계를 통해 획득된 보정 결과를 이용하여 상기 광학식 기반 위치 추적 장치의 광학식 기반의 좌표로 변환하는, 좌표 변환 단계;를 포함하는 하이브리드 내비게이션 시스템의 위치 추적 방법
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제4항에 있어서,좌표계 변환 단계에 의해 획득된 결과를 디스플레이부를 통해 3차원의 영상으로 실시간 디스플레이하는, 디스플레이 단계를 더 포함하는 하이브리드 내비게이션 시스템의 위치 추적 방법
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제4항에 있어서,상기 위치 보정 단계 시, 상기 자기장 위치 추적부에 부착된 광학식 마커를 상기 광학식 기반 위치 추적 장치의 상기 광학식 위치 추적부에 의해 추적하여 상기 광학식 위치 추적부에 대한 상기 자기장 위치 추적부의 상대적인 위치를 파악하는 하이브리드 내비게이션 시스템의 위치 추적 방법
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제6항에 있어서,상기 위치 보정 단계 시, 상기 자기장 기반 위치 추적 장치의 자기장 프로브 및 상기 광학식 기반 위치 추적 장치의 광학식 프로브가 통합된 일체형 프로브를 이용하여 상기 자기장 기반 위치 추적 장치에 적용되는 좌표 및 상기 광학식 기반 위치 추적 장치에 적용되는 좌표를 동시 획득한 후 좌표 분석을 통해 위치 보정을 실행하는 하이브리드 내비게이션 시스템의 위치 추적 방법
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제4항에 있어서,상기 좌표 정합 단계 시, 상기 광학식 위치 추적부에 의해 상기 체표에 마킹된 광학식 마커의 위치를 파악하고, 상기 광학식 위치 추적부에 의해 광학식 프로브의 위치를 파악함으로써 상기 광학식 마커에 대한 상기 광학식 프로브의 상대적인 위치를 파악한 다음 이를 통해 환자 및 영상 간의 좌표를 정합하는 하이브리드 내비게이션 시스템의 위치 추적 방법
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제4항에 있어서,상기 좌표 변환 단계 시, 상기 위치 보정 단계에서 획득된 상기 광학식 기반 위치 추적 장치 및 상기 자기장 기반 위치 추적 장치의 상대적인 위치 관계를 이용하여, 자기장 위치추적 장치 기반의 좌표를 상기 광학식 기반 위치 추적 장치를 기반으로 한 좌표 결과로 실시간 변환되는 하이브리드 내비게이션 시스템의 위치 추적 방법
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