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원격제어 로봇의 자율적 협업 기반 밸브 조작 방법 및 그 시스템

  • 기술번호 : KST2015191089
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 원격조종 로봇 시스템의 조작 방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 2 이상의 슬레이브 로봇을 이용하여 하나의 밸브를 협업으로 조작하는 방법에 있어서, 각각의 슬레이브 로봇의 로봇 암을 작동시켜 상기 밸브에 결합된 지그를 파지하고, 지그를 통하여 밸브 치수정보를 측정하고, 측정된 밸브 치수정보를 바탕으로 상기 각각의 슬레이브 로봇의 그리퍼 좌표계를 저장하고, 상기 각각의 슬레이브 로봇 암의 운동 경로를 생성하고, 각각의 슬레이브 로봇이 상기 생성된 경로를 반복해서 추종하면서, 상기 지그를 교대로 파지하여 상기 밸브를 회전 조작함으로써, 1기의 로봇으로는 회전력이 부족하거나, 밸브의 회전 범위가 로봇의 작업 공간을 벗어난 밸브를 대상으로 다수의 로봇을 작업자가 직접 원격제어 하거나 로봇 상호 간 자율적 협업작업이 가능하도록 하는 원격제어 로봇의 자율적 협업 기반 밸브 조작 방법 및 그 시스템을 제공한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01)
출원번호/일자 1020120050117 (2012.05.11)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1294348-0000 (2013.08.01)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20130807) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.05.11)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이승열 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 제*연구
2 문전일 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 제*연구
3 안진웅 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 제*연구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종선 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)
2 이형석 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.05.11 수리 (Accepted) 1-1-2012-0377339-10
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.05.31 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.07.02 수리 (Accepted) 9-1-2013-0050124-64
6 등록결정서
Decision to grant		 2013.07.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0478552-01
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
2 이상의 슬레이브 로봇을 이용하여 하나의 밸브를 협업으로 조작하는 방법에 있어서,(a) 상기 각각의 슬레이브 로봇의 로봇 암을 작동시켜 상기 밸브에 결합된 지그를 파지하는 단계;(b) 상기 지그를 통하여 밸브 치수정보를 측정하는 단계;(c) 상기 측정된 밸브 치수정보를 바탕으로 상기 각각의 슬레이브 로봇의 그리퍼 좌표계를 저장하고, 상기 각각의 슬레이브 로봇 암의 운동 경로를 생성하는 단계; 및(d) 상기 각각의 슬레이브 로봇이 상기 생성된 경로를 반복해서 추종하면서, 상기 지그를 교대로 파지하여 상기 밸브를 회전 조작하는 단계를 포함하는 원격제어 로봇의 자율적 협업 기반 밸브 조작 방법
2 2
제 1항에 있어서,(e) 상기 경로 추종시 상기 로봇 암과 상기 지그 사이에 발생하는 접촉력을 검출하는 단계; 및(f) 상기 검출된 접촉력이 기준값 이상으로 발생된 경우 상기 로봇 암의 경로 추종을 정지하고, 알람 경보 및 에러 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격제어 로봇의 자율적 협업 기반 밸브 조작 방법
3 3
제 2항에 있어서,상기 (f) 단계에서의 상기 접촉력의 기준값은; 로봇 암의 말단부에 설치된 힘 또는 토오크 센서의 좌표계 각축 방향으로 측정된 최대 접촉력 크기로 설정된 것을 특징으로 하는 원격제어 로봇의 자율적 협업 기반 밸브 조작 방법
4 4
제 1항에 있어서,(g) 상기 밸브의 밸브 게이지값을 검출하는 단계; 및(h) 상기 검출된 밸브 게이지값이 미리 설정된 목표치에 도달한 경우 상기 로봇 암을 초기 위치로 복귀시키고, 작업 종료 상태를 표시하고 작업을 종료하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격제어 로봇의 자율적 협업 기반 밸브 조작 방법
5 5
슬레이브 로봇의 그리퍼 좌표계 정보와 지그로부터 측정된 밸브 치수정보를 바탕으로 상기 슬레이브 로봇의 자율 동작을 제어하기 위한 각각의 로봇 암의 경로를 생성하는 협업 및 자율동작 명령생성 장치; 및상기 협업 및 자율동작 명령생성 장치에서 생성된 경로를 반복해서 추종하면서, 상기 지그를 교대로 파지하여 상기 밸브를 회전 조작하는 작업을 수행하는 2 이상의 슬레이브 로봇을 포함하는 원격제어 로봇의 자율적 협업 기반 밸브 조작 시스템
6 6
제 5항에 있어서,상기 협업 및 자율동작 명령생성 장치는;상기 경로 추종시 상기 로봇 암과 상기 지그 사이에 발생하는 접촉력을 검출하고, 상기 검출된 접촉력이 기준값 이상으로 발생된 경우 상기 로봇 암의 경로 추종을 정지하고, 알람 경보 및 에러 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 원격제어 로봇의 자율적 협업 기반 밸브 조작 시스템
7 7
제 5항에 있어서,상기 협업 및 자율동작 명령생성 장치는;상기 밸브의 밸브 게이지값을 검출하고, 상기 검출된 밸브 게이지값이 미리 설정된 목표치에 도달한 경우 상기 로봇 암을 초기 위치로 복귀시키고, 작업 종료 상태를 표시하고 작업을 종료하는 것을 특징으로 하는 원격제어 로봇의 자율적 협업 기반 밸브 조작 시스템
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1 지식경제부 한국생산기술연구원 로봇산업원천기술개발 원격작업을 위한 원격조작 서비스엔진 및 힘반영 원격조종 로봇시스템 기술개발