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라인 카메라로 획득한 실내 전방위 영상의 지오레퍼런싱 방법에 있어서, 라인 카메라를 회전하면서 전방위에 대한 라인 단위의 영상을 획득하여 저장 수단에 저장하고 이를 이용해 초점거리(f) 상의 각 영상점(i, j)의 영상으로 투영되는 n×m 개 픽셀의 전방위 영상을 생성하되, 미리 선정한 실내의 복수 객체기준점과 획득한 상기 영상의 공선방정식을 이용하여 상기 라인 카메라의 자세 데이터를 포함하는 외부표정요소를 추정하여 상기 영상점(i, j)의 좌표값을 보정하며,상기 공선방정식의 산출 과정은, 실내의 코너점을 원점으로 하고 상기 코너점에서 만나는 세개의 모서리로 3개의 축을 정의한 객체좌표계로 객체점(OP)을 표현하는 제1단계;상기 객체점(OP)을 상기 영상이 촬영되는 순간의 위치와 자세로 정의된 카메라좌표계로 표현되는 객체점(CP)으로 변환하는 제2단계;소정의 투영법에 기초하여 상기 카메라좌표계로 표현되는 라인 카메라의 초점거리(f) 상에서의 객체점(CP)에 대한 상기 영상점(i, j) 중 j방향 거리 rp을 산출하는 제3단계; 및객체점(CP)이 상기 영상에 맺히는 각도와 상기 rp로부터 객체점(CP)의 픽셀 위치를 계산해 상기 영상점(i, j)의 좌표값을 결정하는 제4단계; 및회전식 상기 라인 카메라로 획득한 전방위 영상에 대한 상기 외부표정요소를 추정하는 제5단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지오레퍼런싱 방법
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제1항에 있어서,상기 복수 객체기준점으로서 상기 객체좌표계로 표현된 적어도 3개 이상의 객체점(OP)을 이용하되,실내의 한 코너점을 객체좌표계의 원점으로 정의하고 상기 코너점에서 만나는 세 모서리의 길이를 측정하여 측정 좌표계의 (Xb, Yb, Zb)을 획득하고 객체좌표계로 표현되는 3개 점의 좌표 (Xa, Ya, Za)로 변환하기 위해 수학식을 이용하여 추정하되, (Xb, Yb, Zb)는 측정 좌표계로 표현된 3개 점의 3차원 좌표값, (Xa, Ya, Za)는 객체 좌표계로 표현된 3개 점의 3차원 좌표값, R은 객체 좌표계에서 측정 좌표계로 변환하는 회전변환행렬, t는 이동변환행렬인 것을 특징으로 하는 지오레퍼런싱 방법
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제1항에 있어서,상기 제2단계에서,수학식들을 이용하되, 여기서, OOR는 객체좌표계에서 표현된 회전좌표계의 원점, RRO는 객체좌표계에서 회전좌표계로의 회전변환행렬, r은 라인 카메라의 회전반경, α는 라인 카메라의 가상의 회전좌표계에서의 회전각, β는 라인 카메라와 회전축이 틀어진 각, θ는 회전좌표계의 X축과 객체점을 회전좌표계의 XY평면으로 투영시킨 점의 X축 회전각, ε는 θ와 α의 차이각, RP(RX, RY, RZ)는 회전좌표계에서의 객체점(OP) 좌표, CP(CX, CY, CZ)는 카메라좌표계에서의 객체점(OP) 좌표인 것을 특징으로 하는 지오레퍼런싱 방법
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제1항에 있어서,상기 제3단계에서,수학식들을 이용하되, 여기서, ρ는 라인 카메라로 들어오는 객체점(OP)의 광선과 광학축이 이루는 각도, f는 라인 카메라의 초점거리, CP(CX, CY, CZ)는 카메라좌표계에서의 객체점(OP) 좌표인 것을 특징으로 하는 지오레퍼런싱 방법
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제1항에 있어서,상기 제4단계에서,수학식을 이용하되, 여기서, (i,j)는 픽셀로 표현되는 영상 좌표계 상의 영상점, α는 라인 카메라의 가상의 회전좌표계에서의 회전각, β는 라인 카메라의 카메라좌표계에서의 회전각, n은 영상의 j방향 픽셀수, μα 는 픽셀당 회전각, μj 는 픽셀당 j방향 크기인 것을 특징으로 하는 지오레퍼런싱 방법
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제4항에 있어서,상기 제5단계에서, 객체기준점, 라인 카메라의 회전반경, 및 라인 카메라와 회전축이 틀어진 각을 이용하여, 영상점(i, j)에 대하여 상기 외부표정요소인 라인 카메라의 가상의 회전좌표계에서의 원점과 자세 데이터를 추정하되,상기 투영법1, 상기 투영법2, 상기 투영법3, 및 상기 투영법4을 모두 적용 후 i, j 방향으로 잔차가 가장작은 투영법으로 추정한 상기 외부표정요소를 결정하는 것을 특징으로 하는 지오레퍼런싱 방법
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