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인체의 하반신에 대응하여 동작되는 2족보행모듈;사용자가 착용가능하도록 상기 2족보행모듈에 결합되고 일측에 사용자의 착용여부를 감지하는 착용감지센서가 구성되는 적어도 하나의 착용모듈; 및상기 착용모듈의 착용감지센서를 통해 사용자의 착용여부를 판단하고, 사용자가 상기 착용모듈을 착용한 경우에는 웨어러블모드(Wearable mode)로 판단하고 사용자의 생체신호를 감지하여 사용자의 동작에 따라 상기 2족보행모듈의 동작을 제어하며, 사용자가 상기 착용모듈을 착용하지 않은 경우에는 휴머노이드모드(Humanoid mode)로 판단하여 지도기반주행(Map-based navigation)방식, 지도작성기반주행방식(Map building-based navigation), 사물인식주행방식 및 재귀반사광학주행방식 중 적어도 하나의 방식으로 사용자의 위치까지 이동하도록 상기 2족보행모듈의 동작을 제어하는 제어모듈;을 포함하고,상기 제어모듈은,휴머노이드모드로 판단되면 저장된 휴머노이드모드 설정정보에 기초하여 상기 2족보행모듈의 제어정보를 휴머노이드 방식으로 설정하는 휴머노이드모드 설정부;웨어러블모드 판단되면 저장된 웨어러블모드 설정정보에 기초하여 상기 2족보행모듈의 제어정보를 웨어러블 방식으로 설정하는 웨어러블모드 설정부; 및상기 휴머노이드모드 설정부에 의해 설정된 휴머노이드 방식 또는 상기 웨어러블모드 설정부에 의해 설정된 웨어러블 방식으로 상기 2족보행모듈의 동작을 제어하는 로봇동작 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇
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제 1항에 있어서,상기 로봇동작 제어부는,상기 휴머노이드모드시, 저장된 디지털맵 및 카메라에 의해 촬영된 영상 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지도기반주행방식, 지도작성기반주행방식, 사물인식주행방식 및 재귀반사광학주행방식 중 적어도 하나의 방식으로 상기 2족보행모듈의 움직임 및 이동경로를 설정하는 휴머노이드유닛(Unit);상기 웨어러블모드시, 사용자의 생체신호를 감지하고 사용자의 동작에 따라 상기 2족보행모듈의 움직임 및 이동경로를 설정하는 웨어러블유닛; 및상기 휴머노이드모드 또는 웨어러블모드에 대응하여 상기 휴머노이드 유닛 또는 웨어러블 유닛에서 설정된 상기 2족보행모듈의 움직임 및 이동경로에 따라 상기 2족보행모듈을 제어하는 구동제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇
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제 3항에 있어서,상기 구동제어유닛은,상기 휴머노이드모드에서는 상기 2족보행모듈의 각 관절구동모듈별로 설정된 최대동작범위 내에서 상기 2족보행모듈을 제어하고,상기 웨어러블모드에서는 상기 2족보행모듈의 각 관절구동모듈별로 사용자의 신체조건에 대응하여 설정된 제한동작범위 내에서 상기 2족보행모듈을 제어하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇
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제 1항에 있어서,로봇의 전방을 포함하는 주변환경을 촬영하는 촬영모듈; 및사용자단말기와 무선으로 데이터를 송수신하는 무선통신모듈을 더 포함하고,상기 제어모듈은,상기 촬영모듈에서 촬영된 영상을 상기 무선통신모듈을 통해 상기 사용자단말기로 전송하고,상기 무선통신모듈로 수신되는 이동방향데이터에 기초하여 상기 2족보행모듈의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇
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사용자의 로봇착용여부를 확인하며, 미착용시 휴머노이드모드(Humanoid mode)를 선택하고, 착용시 웨어러블모드(Wearable mode)를 선택하는 모드선택단계;상기 모드선택단계에서 선택된 모드에 대응하여 로봇의 각 관절구동모듈별 동작범위를 포함하는 로봇의 제어정보를 설정하는 모드설정단계; 및상기 모드설정단계에서 설정된 제어정보에 기초하여, 상기 휴머노이드모드시 현재위치에서 사용자위치까지 이동하도록 상기 로봇을 제어하고, 상기 웨어러블모드시 사용자의 생체신호에 따라 상기 로봇을 제어하는 로봇동작 제어단계를 포함하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇의 제어 방법
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제 6항에 있어서,상기 로봇동작 제어단계는,상기 휴머노이드모드가 선택되면 현재 로봇이 위치한 지역의 디지털맵을 호출하는 디지털맵 호출과정;상기 로봇의 현재위치 및 사용자위치를 확인하여 상기 디지털맵에 매핑하는 위치확인과정;상기 로봇의 현재위치에서 사용자위치까지의 이동경로를 상기 디지털맵 상에서 설정하는 이동경로 설정과정; 및지도기반주행방식(Map-based navigation)에 기초하여 상기 이동경로를 따라 이동하도록 상기 로봇을 제어하는 로봇제어과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇의 제어 방법
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제 6항에 있어서,상기 로봇동작 제어단계는,상기 휴머노이드모드가 선택되면 상기 로봇의 현재위치와 사용자위치를 확인하는 위치확인과정;상기 로봇에 구성된 카메라를 통해 주변환경의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 영상인식처리하여 디지털맵을 생성하는 디지털맵 생성과정;상기 현재위치에서 사용자위치로 이동하면서, 상기 카메라로 촬영된 영상을 지속적으로 영상처리하고 디지털맵을 확장하는 디지털맵 확장과정; 및지도작성기반주행(Map building-based navigation)방식에 기초하여 상기 사용자위치까지 이동하도록 상기 로봇을 제어하는 로봇제어과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇의 제어 방법
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제 6항에 있어서,상기 로봇동작 제어단계는,상기 휴머노이드모드가 선택되면 상기 로봇의 현재위치와 사용자위치를 확인하는 위치확인과정;상기 로봇에 구성된 카메라를 통해 주변환경의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 영상인식처리하여 객체를 확인하는 객체확인과정;상기 객체의 특성정보를 추출하고 객체를 종류별로 구분하는 객체판별과정; 및사물인식주행방식에 기초하여 상기 사용자위치까지 이동하도록 상기 로봇을 제어하는 로봇제어과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇의 제어 방법
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제 6항에 있어서,상기 로봇동작 제어단계는,상기 휴머노이드모드가 선택되면 사용자의 위치를 확인하는 사용자위치 확인과정;상기 로봇에 구성된 카메라를 통해 주변환경의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 영상인식처리하여 반사패턴을 확인하는 반사패턴 획득과정;상기 반사패턴의 위치에 기초하여 현재 로봇의 위치를 확인하는 로봇위치 확인과정; 및재귀반사광학주행방식에 기초하여 상기 사용자위치까지 이동하도록 상기 로봇을 제어하는 로봇제어과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇의 제어 방법
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모드선택신호를 수신하는 선택모드 입력부;상기 선택모드 입력부로 입력된 모드선택신호를 확인하여 선택된 모드로 전환하는 모드전환부;상기 모드전환부로부터 휴머노이드모드 전환요청이 수신되면, 저장된 휴머노이드모드 설정정보에 기초하여 로봇의 제어정보를 휴머노이드 방식으로 설정하는 휴머노이드모드 설정부;상기 모드전환부로부터 웨어러블모드 전환요청이 수신되면, 저장된 웨어러블모드 설정정보에 기초하여 로봇의 제어정보를 웨어러블 방식으로 설정하는 웨어러블모드 설정부; 및상기 휴머노이드모드 설정부에 의해 설정된 휴머노이드 방식 또는 상기 웨어러블모드 설정부에 의해 설정된 웨어러블 방식으로 로봇의 동작을 제어하는 로봇동작 제어부를 포함하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇
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제 11항에 있어서,상기 로봇동작 제어부는,로봇의 자율주행(Autonomous)에 관여하는 구성들을 포함하는 휴머노이드유닛(Unit);생체신호와 연동되는 구성들을 포함하는 웨어러블유닛; 및로봇의 움직임에 대응하는 구성들을 제어하고, 선택모드에 대응하여 상기 휴머노이드유닛 및 웨어러블유닛과 선택적으로 연동되는 구동제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇
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제 12항에 있어서,상기 휴머노이드유닛은,로봇의 전방을 포함하는 주변환경이 촬영된 영상을 수신하는 영상수신블록;상기 영상수신블록에서 촬영된 영상을 영상인식처리하여 영상에 포함된 객체정보를 추출하는 영상처리블록;상기 영상처리블록에서 추출된 객체정보에 기초하여 로봇의 현재위치를 확인하는 위치확인블록; 및상기 위치확인블록에서 확인된 현재위치로부터, 사용자에 의해 설정되어 저장되거나 외부로부터 수신된 사용자위치까지의 이동경로를 설정하는 이동경로 설정블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇
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제 13항에 있어서,상기 휴머노이드유닛은,상기 영상처리블록에서 추출된 객체정보에 기초하여 장애물을 감지하는 장애물 감지블록; 및상기 장애물 감지모듈에서 감지된 장애물의 위치를 확인하여 회피경로를 설정하는 회피경로 설정블록을 더 포함하고,상기 이동경로 설정블록은,이동경로에 장애물이 존재하는 경우, 상기 회피경로 설정블록에서 설정된 회피경로를 적용하여 현재위치로부터 사용자위치까지의 이동경로를 재설정하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇
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제 12항에 있어서,상기 휴머노이드유닛은,로봇의 전방을 포함하는 주변환경을 촬영하는 영상수신블록;상기 영상수신블록으로 수신된 영상을 데이터전송이 가능하도록 영상인식처리하는 영상처리블록; 및상기 영상처리블록에서 처리된 영상을 사용자단말기로 전송하고, 상기 사용자단말기로부터 로봇의 이동방향데이터를 수신하여 상기 구동제어유닛으로 전송하는 데이터 송수신블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇
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