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모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 도구 및 방법

  • 기술번호 : KST2015209358
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 행위 모델링 도구 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 목적은 로봇 제어를 위한 소스코드 작성과 같은 전문적인 지식이 없는 일반인도 로봇 제어를 위한 소프트웨어를 손쉽게 개발할 수 있고, 로봇의 행위 모델링 작업시, 로봇의 다양한 행위를 육안으로 관찰하면서 로봇 행위 제어를 위한 프로그램을 제작할 수 있는 모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 도구 및 방법을 제공하는 것이다. 본 발명에 따른 모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 도구는 3D 그래픽 툴을 통해 제작되는 3D 로봇모델과, 마우스 조작을 통해 상기 3D 로봇모델을 움직이며 모션캡쳐를 실시함으로써 생성되고, 작업자가 목적하는 로봇 행위를 구성하기 위한 다수 개의 모션 데이터와, 상기 모션 데이터와 결합되어 모션 데이터의 실행을 제어하기 위한 제어루틴을 포함하도록 구성된다. 다관절 로봇, 행위 모델링
Int. CL G06T 7/20 (2006.01) G06T 15/00 (2006.01)
CPC G06T 19/20(2013.01) G06T 19/20(2013.01) G06T 19/20(2013.01) G06T 19/20(2013.01)
출원번호/일자 1020090092100 (2009.09.29)
출원인 홍익대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1052740-0000 (2011.07.25)
공개번호/일자 10-2011-0034714 (2011.04.06) 문서열기
공고번호/일자 (20110729) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.09.29)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 홍익대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김로버트영철 미국 서울특별시 금천구
2 김우열 대한민국 경기 수원시 장안구
3 손현승 대한민국 충남 당진군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인다울 대한민국 서울 강남구 봉은사로 ***, ***호(역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 홍익대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.09.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0596624-50
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.04.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.05.19 수리 (Accepted) 9-1-2010-0032337-56
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.11.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0518845-97
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.01.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0037071-59
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.01.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0037072-05
7 등록결정서
Decision to grant		 2011.07.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0397780-02
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번호 청구항
1 1
컴퓨터에, 3D 그래픽 툴을 이용해 3D 로봇모델을 제작하는 기능; 마우스 조작을 통해 상기 3D 로봇모델을 움직이며 모션캡쳐하는 기능; 상기 모션캡쳐시의 상기 3D 로봇모델의 이미지 정보를 담고 있는 그래픽 데이터와, 상기 그래픽 데이터에 표현되어 있는 3D 로봇모델의 각 관절이 상호 간에 형성하고 있는 각도 정보를 포함한 수치 데이터를 포함하는 모션 데이터를 생성 수집하는 기능; 생성 수집된 상기 다수의 모션 데이터 중 적어도 두 개의 모션 데이터를 선택하여 배열함으로써 소정의 로봇 행위를 구성하는 기능; 상기 모션 데이터로 구성된 상기 로봇 행위의 분기 및 반복을 제어하기 위한 제어루틴을 삽입하여 모션 시나리오를 생성하는 기능; 및 상기 모션 데이터와 상기 제어루틴을 통해 그래픽 형태로 표현한 로봇 행위를 스크립트 언어 형태로 자동 변환하는 기능을 실현시키기 위한 모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 도구 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 모션 시나리오와 또 다른 모션 시나리오를 또 다른 제어루틴을 통해 결합시킴으로써 다양한 행위들을 복합적으로 수행하는 로봇을 모델링하는 기능을 더 실현시키기 위한 모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 도구 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 제어루틴을 시작하면, 애니메이션 형태로 다양한 동작과 행위를 재생해 주는 기능을 더 실현시키기 위한 모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 도구 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 수치 데이터는, 하나의 모션 데이터에서 다른 하나의 모션 데이터로 넘어가는 속도에 대한 정보를 더 포함하는 모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 도구 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 모션 데이터를 구성하고 있는 수치 데이터의 조정을 통해 상기 모션 데이터를 구성하는 그래픽 데이터를 변경하는 기능을 더 실현시키기 위한 모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 도구 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 수치 데이터의 조정은 상기 모션 데이터와 연계 구성된 수치입력 툴바 또는 수칙입력 툴창를 통해 이루어지는 기능을 더 실현시키기 위한 모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 도구 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 제어루틴은, 외부로부터 입력되는 변수를 분석하여 입력 변수가 처리블록에 표기된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 처리블록; 상기 처리블록의 판단 작업에 근거하여 로봇 행위를 분기시키기 위한 분기블록; 및 상기 처리블록 및 분기블록으로 입·출력되는 신호의 진행 방향을 표현하기 위한 진행 화살표를 포함하도록 구성된 모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 도구 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
8 8
모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 방법으로서, 3D 그래픽 툴을 이용해 3D 로봇모델을 제작하는 제 1 단계; 마우스 조작을 통해 상기 3D 로봇모델을 움직이며 모션캡쳐를 실시하는 제 2 단계; 상기 모션캡쳐로부터 획득되는 상기 3D 로봇모델의 이미지 정보를 담고 있는 그래픽 데이터와, 상기 그래픽 데이터에 표현되어 있는 3D 로봇모델의 각 관절이 상호 간에 형성하고 있는 각도 정보를 포함하는 수치 데이터를 포함하는 모션 데이터를 생성 수집하는 제 3 단계; 상기 제 3 단계로부터 수집된 다수 개의 모션 데이터 중 적어도 두 개의 모션 데이터를 선택 배열하여 소정의 행위들을 구성하고, 상기 행위들의 분기 및 반복을 제어하기 위한 제어루틴을 삽입하여 모션 시나리오를 생성하는 제 4 단계; 및 상기 모션 데이터와 제어루틴 들을 통해 그래픽 형태로 표현한 로봇 행위를 스크립트 언어 형태로 자동 변환하는 제 5 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 방법
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 제 4 단계는, 상기 제 4 단계를 통해 제작되는 다수 개의 모션 시나리오를 제어루틴을 통해 연결함으로써 다양한 행위들을 복합적으로 수행하는 로봇을 모델링하는 제 4-1 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 방법
10 10
제 9 항에 있어서, 상기 제 5 단계에서 스크립트 언어 형태로 생성된 로봇 제어 프로그램을 실제 로봇에 다운로딩하여 실행함으로써 실제 로봇의 행위를 제어하는 제 6 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모션캡쳐를 이용한 다관절 로봇 행위 모델링 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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