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다양한 하드웨어 컴포넌트를 이용하여 가상로봇을 조립하기 위한 모델 조합기;
상기 모델 조합기를 통해 조립 완성된 가상로봇이 움직임을 시현할 수 있도록 로봇의 다양한 행위들을 모델링하기 위한 로봇행위 모델링 도구;
상기 가상로봇이 활동할 가상환경을 구성하기 위한 환경 구성기; 및
상기 환경 구성기를 통해 구성된 가상환경 하에서, 상기 로봇행위 모델링 도구를 통해 생성된 로봇행위를 구동시키기 위한 시뮬레이션 도구를 포함하고,
상기 하드웨어 컴포넌트는,
하드웨어 제어를 위해 필요한 하드웨어 제약사항, 구조를 포함하는 정보를 데이터 시트로부터 추출한 것으로서, 레지스터를 포함하는 정보에 해당하는 하드웨어 정보;
3D 그래픽 도구를 이용하여 실제 로봇 부품과 동일한 형태를 갖도록 제작한 부품 형태 정보에 해당하는 3D 그래픽 데이터; 및
상기 3D 그래픽 데이터를 기반으로 조립 완성된 로봇의 물리엔진을 수행하기 위하여 필요한 정보로서, 크기, 무게, 조인트 타입을 포함하는 정보에 해당하는 물리엔진 속성을 포함하도록 구성된 것을 특징으로 하는 사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 시스템
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제 1 항에 있어서,
사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 시스템은
상기 하드웨어 컴포넌트 정보와; 가상로봇 조립시 선택 사용된 하드웨어 컴포넌트에 대한 정보에 해당하는 로봇 구성 정보와; 상기 조립된 가상로봇의 행위 모델링 과정에서 생성된 행위 정보를 저장하는 통합 저장소를 포함하고,
상기 통합 저장소에 저장되는 정보는 하드웨어 컴포넌트 정보가 최하위 레벨에 저장되고, 상기 하드웨어 컴포넌트의 상위 계층에 로봇 구성 정보가 저장되며, 상기 로봇 구성 정보의 상위 계층에 행위 정보가 저장되는 계층형 저장 구조로 구성된 것을 특징으로 하는 사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 하드웨어 컴포넌트 정보, 로봇 구성 정보, 행위 정보 및 하드웨어 제약사항은 데이터(Data), 프로세스(Process) 및 팔러시(Policy)로 구성된 3 계층 구조(3 Layer Architecture)에 대응관계로 저장되는 것을 특징으로 하는 사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 통합 저장소는
상기 환경 구성기를 통한 가상환경 구성에서 선택된 지형, 물체를 포함하는 환경 객체 정보; 및 상기 환경 객체들이 배치되어 있는 상태에 관한 객체 배치 정보를 더 포함하고,
상기 환경 객체 정보 및 객체 배치 정보는 상기 하드웨어 컴포넌트 정보, 로봇 구성 정보 및 행위 정보로부터 분할된 공간에 계층 구조로 저장되는 것을 특징으로 하는 사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 하드웨어 컴포넌트는 표준 XML (Extensible Markup Language) 형식으로 변환하여 상기 통합 저장소에 저장되는 것을 특징으로 하는 사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 시스템
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제 2 항 또는 제 4 항에 있어서,
상기 통합 저장소에 저장된 모든 정보는 메타데이터 레지스트리 (MetaData Registry)을 통해 접근하고 관리되는 것을 특징으로 하는 사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 시스템
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제 1 항에 있어서,
상기 모델 조합기는
하나의 하드웨어 컴포넌트가 또 다른 하드웨어 컴포넌트와 조립시 결합이 이루어지는 부위에 조인트 마크를 표시 제공하고,
각각의 하드웨어 컴포넌트에 표시된 조인트 마크를 연결하는 가상선으로서 하드웨어 컴포넌트 간의 조립 부위를 안내해 주는 가이드 라인을 생성 제공하는 것을 특징으로 하는 사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 시스템
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제 1 항에 있어서,
상기 환경 구성기는 외부 환경에 존재하는 물체를 생성해 주는 물생 생성 기능;
지형의 고저, 경사도를 포함하는 지형 상태를 표현해 주는 지형 생성 기능;
상기 환경 구성기를 통해 생성된 물체와 지형을 배치하여 환경 조합을 구성하는 기능; 및
상기 환경 조합 구성시 해당 환경 조합 상에서 발생될 수 있는 온도, 바람을 포함한 제약조건을 추가시켜 주는 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 시스템
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사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 방법으로서,
조인트 타입 정보를 포함하는 물리엔진 속성과, 하드웨어 정보와, 3D 그래픽 데이터를 병합 구성한 하드웨어 컴포넌트를 제공하는 제 1 단계;
모델 조합기를 통해 상기 하드웨어 컴포넌트들을 선택 취합함으로써 가상로봇을 조립하는 제 2 단계;
상기 제 2 단계를 통하여 조립된 가상로봇이 움직임을 시현할 수 있도록 로봇의 다양한 행위들을 모델링하는 제 3 단계;
환경 구성기를 통해 로봇이 활동할 가상환경을 구성하는 제 4 단계; 및
상기 제 4 단계를 통해 생성된 가상환경 하에서, 상기 제 3 단계를 통해 행위 모델링 완료된 가상로봇의 시뮬레이션을 실시하는 제 5 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 방법
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제 9 항에 있어서,
상기 제 4 단계는
실제 환경에 존재하는 다양한 물체들을 생성하고, 지형의 고저 및 경사도를 포함하는 지형 구조를 구성하는 제 4-1 단계;
상기 제 4-1 단계를 통해 생성된 물체와 지형을 배치하여 환경조합을 구성하는 제 4-2 단계; 및
상기 4-2 단계를 통해 생성된 환경조합에 온도, 바람 조건을 포함하는 환경 제약 조건을 추가하는 제 4-3 단계를 통해 가상환경을 구성하는 것을 특징으로 하는 사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 방법
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제 9 항에 있어서,
상기 제 2 단계는
상기 하드웨어 컴포넌트들의 조립을 통해 생성한 가상로봇을 계층구조로 변환하는 제 2-1 단계;
상기 계층구조 변환을 통해 생성된 로봇 계층모델에, 상기 하드웨어 컴포넌트에 포함된 물리엔진 속성을 근거로 하는 모델 제약조건을 적용하여 하드웨어 컴포넌트 간의 연결이 적합한지 여부를 판단하는 제 2-2 단계; 및
상기 판단 결과 상기 연결이 부적합 조합으로 판정되면 이를 작업자에게 알려주는 제 2-3 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 방법
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제 9 항에 있어서,
상기 제 5 단계는
가상환경에서 가상로봇을 동작시키는 시뮬레이션을 통해 로봇 동작에 대한 기구학적 문제점을 체크하는 검증 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 제작 로봇을 위한 가상 테스트 방법
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