| 1 |
1
로봇 발의 운동 평면에 대해 좌우로 형성된 두 쌍의 발가락과;
상기 두 쌍의 발가락을 지지하기 위한 지지수단과;
상기 좌우 두 쌍의 발가락이 상하로 회동하도록 발목에 장착되되, 상기 지지수단의 Y방향 평행 링크의 중심에 수직 방향으로 결합하는 연결대와, 상기 연결대의 중간과 발목을 연결하는 X방향 평행 링크를 포함하는 연결수단과;
상기 연결수단에 고정되는 발바닥을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 지지 수단은,
상기 두 쌍의 발가락을 각각 지지하기 위한 Y방향 평행 링크를 구비하며,
상기 Y방향 평행 링크는 한 쌍의 발가락의 상부 및 하부에 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 X방향 평행 링크는,
상기 연결대의 중심을 기준으로 상부에 결합하는 상부 X방향 평행 링크와;
상기 연결대의 중심을 기준으로 하부에 결합하는 하부 X방향 평행 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 발바닥은,
상기 연결수단의 하부 X방향 평행 링크에 고정되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 발바닥은,
상기 하부 X방향 평행 링크에 결합하는 복수의 지지대와;
상기 복수의 지지대에 연결되어 무른 노면에서 로봇 발이 노면에 빠지거나 자갈밭 같은 노면에서 미끄러지는 것을 방지하는 지지판을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 지지판은,
다각형, 돔형, 원형 중 어느 하나의 형상으로 형성되며, 플라스틱, 철, 알루미늄, 고무판 중 어느 하나의 재질로 구현되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
로봇 발의 운동 평면에 대해 좌우로 형성된 앞 발가락 및 한 쌍의 뒷발가락과;
상기 한 쌍의 뒷발가락을 지지하기 위한 지지수단과;
상기 앞 발가락 및 한 쌍의 뒷발가락이 상하로 회동하도록 발목에 장착되되, 상기 지지수단의 Y방향 평행 링크의 중심에 수직 방향으로 결합하는 연결대와, 상기 연결대에 일단이 결합하고 타단이 상기 앞 발가락에 결합하는 X방향 평행 링크를 포함하는 연결수단과;
상기 연결수단에 고정되는 발바닥을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 상기 지지 수단은,
상기 한 쌍의 뒷발가락을 지지하기 위한 Y방향 평행 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
제9항에 있어서, 상기 X방향 평행 링크는,
상기 연결대의 중심을 기준으로 상부에 결합하는 상부 X방향 평행 링크와;
상기 연결대의 중심을 기준으로 하부에 결합하는 하부 X방향 평행 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발
|
| 13 |
13
제12항에 있어서, 상기 발바닥은,
상기 하부 X방향 평행 링크에 고정되며, 다각형, 돔형, 원형 중 어느 하나의 형상으로 형성되고, 플라스틱, 철, 알루미늄, 고무판 중 어느 하나의 재질로 구현되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발
|
| 14 |
14
삭제
|
