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리아푸노프 함수 분석을 적용한 온라인 파라미터 측정기를 포함하는 천장 크레인용 간접적 적응성 제어기이며,천장 크레인 시스템으로부터 상태 변수 값을 입력받고 슬라이딩 모드 제어 기법을 이용하여 목표 궤적에 따라 하중체의 위치를 제어하고, 비특이 디커플링 행렬을 얻기 위한 가상 제어 입력과 가상 상태 변수 및 상기 상태 변수 값에 기초하여 상기 천장 크레인 시스템의 제어 입력을 산출하는 것을 특징으로 하는 크레인 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 천장 크레인 시스템의 제어 입력(u)이 다음 식 (여기서, q1은 상기 가상 제어 입력, M은 트롤리의 질량, l은 로프의 길이, θ는 수직면으로부터의 로프 각, g는 중력 가속도, z1은 상기 가상 상태 변수로서 하중체의 수직 가속도, R은 윈치의 반경, J는 윈치의 관성 모멘트이고, Q는 이다
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제 2 항에 있어서,상기 q1은 다음 수학식 (여기서, k11, k21 및 k31은 제어 이득, e11, e21, e31 및 e41은 제어 오류, q2는 상기 가상 제어 입력, yd1은 하중체 목표 위치, α1은 양의 상수이고, mmax는 허용 가능한 최대 하중체 질량이다
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슬라이딩 모드 제어 기법을 이용하여 목표 궤적에 따라 하중체의 위치를 제어하는 크레인 제어 방법으로서,천장 크레인 시스템으로부터 상태 변수 값을 입력받는 단계, 그리고비특이 디커플링 행렬을 얻기 위한 가상 제어 입력과 가상 상태 변수 및 상기 상태 변수 값에 기초하여 상기 천장 크레인 시스템의 제어 입력을 산출하는 단계를 포함하고, 상기 크레인 제어 방법은 리아푸노프 함수 분석을 적용한 온라인 파라미터 측정기를 포함하는 천장 크레인용 간접적 적응성 제어기로 수행되는 것을 특징으로 하는 크레인 제어 방법
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제 4 항에 있어서,상기 천장 크레인 시스템의 제어 입력(u)이 다음 식 (여기서, q1은 상기 가상 제어 입력, M은 트롤리의 질량, l은 로프의 길이, θ는 수직면으로부터의 로프 각, g는 중력 가속도, z1은 상기 가상 상태 변수로서 하중체의 수직 가속도, R은 윈치의 반경, J는 윈치의 관성 모멘트이고, Q는 이다
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제 5 항에 있어서,상기 q1은 다음 수학식 (여기서, k11, k21 및 k31은 제어 이득, e11, e21, e31 및 e41은 제어 오류, q2는 상기 가상 제어 입력, yd1은 하중체 목표 위치, α1은 양의 상수이고, mmax는 허용 가능한 최대 하중체 질량이다
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