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이동 로봇의 자기 위치 인식 시스템 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015211958
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수신 신호 세기(received signal strength)를 이용하여 실내 환경에서 이동 로봇의 위치를 인식하는 기술에 있어, 수신 신호 세기로부터 이동 로봇과 고정 노드 사이의 거리 계산 시 기존의 방법보다 보다 정확한 거리를 구할 수 있도록 하기 위하여, 다중 안테나에 의한 다수의 샘플 획득과 전자 나침반을 이용한 안테나 방향을 고려하여 이를 반영하는 이동로봇의 자기 위치 인식 시스템 및 방법에 관한 것이다. Received signal strength indicator(RSSI), 전자 나침반, 모바일 로봇, 위치 인식, 다중 안테나
Int. CL B25J 13/08 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020080002073 (2008.01.08)
출원인 동명대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0958412-0000 (2010.05.10)
공개번호/일자 10-2009-0076236 (2009.07.13) 문서열기
공고번호/일자 (20100518) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.01.08)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동명대학교산학협력단 대한민국 부산광역시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이창우 대한민국 대구광역시 달성
2 조현우 대한민국 경남 함안군
3 김상우 대한민국 경북 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이종일 대한민국 서울특별시 영등포구 당산로**길 **(당산동*가) 진양빌딩 *층(대일국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 동명대학교산학협력단 대한민국 부산광역시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.01.08 수리 (Accepted) 1-1-2008-0014335-31
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.12.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.01.16 수리 (Accepted) 9-1-2009-0005561-20
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.10.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0422551-82
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.12.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0770294-13
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.12.14 수리 (Accepted) 1-1-2009-0770298-06
7 등록결정서
Decision to grant		 2010.04.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0146748-96
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2013-0010131-41
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2020-5076870-68
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번호 청구항
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삭제
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위치 추정에 기준이 되는 자신의 좌표를 알고 있는 고정 노드에 설치되어 있는 송신안테나로부터 고정위치 좌표 등을 포함하는 데이터를 송신하는 단계와, 이동로봇에 장착되어 있는 적어도 2개 이상의 다중 수신안테나그룹에서 상기 송신안테나로부터 송신된 데이터를 수신하는 단계와, 상기 이동로봇에서 다중 수신 안테나 그룹의 수신안테나 수에 해당하는 수의 수신신호세기샘플을 획득하는 단계와, 상기 이동로봇에서 상기 획득한 수신신호세기샘플들의 평균값을 산출하여 이동로봇의 자기 위치를 인식하는 단계를 포함하는 이동로봇의 자기 위치 인식 방법
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고정되어 있는 송신안테나와, 이동로봇과, 상기 이동로봇에 장착되어 상기 송신안테나로부터 RF신호를 수신하기 위한 수신안테나와, 상기 이동로봇에 장착되어 상기 이동로봇의 진행방향에 대한 정보를 얻기 위한 전자나침반과, 거리에 따른 RF 신호 세기에 관한 정보를 수록하고 있는 제1 데이터베이스와, 동일한 거리에 대한 안테나 각도와 RF 신호 세기에 관한 정보를 수록하고 있는 제2 데이터베이스를 포함하고, 상기 송신안테나와 동일한 방향의 수신안테나가 가리키는 방향과 상기 이동로봇이 이동할 때의 상기 수신안테나가 가리키는 방향의 각도 차이를 상기 전자나침반을 이용하여 계산하고 이를 수신 신호 세기를 통해 거리 값으로 환산하여 상기 이동로봇의 자기 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 자기 위치 인식 시스템
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고정되어 있는 송신안테나와, 상기 송신안테나로부터 RF신호를 수신하기 위한 수신안테나와 전자나침반을 구비한 이동로봇의 자기 위치 인식 방법에 있어서, 상기 송신안테나의 방향을 설정하는 단계와, 상기 수신안테나가 가리키는 방향을 상기 송신안테나의 방향과 동일하게 설정하는 단계와, 상기 이동로봇의 이동에 따른 상기 수신안테나가 가리키는 방향과 상기 송신안테나의 방향과의 각도 차이를 상기 전자나침반을 이용하여 계산하는 단계와, 미리 저장되어 있는 거리에 따른 RF 신호 세기에 관한 정보와 동일한 거리에 대한 안테나 각도와 RF 신호 세기에 관한 정보를 이용하여 수신 신호 세기를 통해 거리 값으로 환산하여 상기 이동로봇의 자기 위치를 인식하는 단계를 포함하는 이동로봇의 자기 위치 인식 방법
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