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지면에 대하여 수직한 면으로부터의 로프 각 및 로프 길이를 포함하는 상태 변수 값을 천장 크레인 시스템으로부터 입력받고 슬라이딩 모드 제어 기법을 이용하여 목표 궤적에 따라 하중체의 위치를 제어하되, 비특이 디커플링 행렬을 얻기 위한 가상 제어 입력과 가상 상태 변수 및 상기 상태 변수 값에 기초하여 상기 천장 크레인 시스템의 제어 입력을 산출하며,상기 천장 크레인 시스템의 제어 입력(u)이 다음 식 (여기서, q1은 상기 가상 제어 입력, M은 트롤리의 질량, l은 상기 로프 길이, θ는 상기 로프 각, g는 중력 가속도, z1은 상기 가상 상태 변수로서 하중체의 수직 가속도, R은 윈치의 반경, J는 윈치의 관성 모멘트이고, Q는 이다
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슬라이딩 모드 제어 기법을 이용하여 목표 궤적에 따라 하중체의 위치를 제어하는 크레인 제어 방법으로서,지면에 대하여 수직한 면으로부터의 로프 각 및 로프 길이를 포함하는 상태 변수 값을 천장 크레인 시스템으로부터 입력받는 단계, 그리고비특이 디커플링 행렬을 얻기 위한 가상 제어 입력과 가상 상태 변수 및 상기 상태 변수 값에 기초하여 상기 천장 크레인 시스템의 제어 입력을 산출하는 단계를 포함하며,상기 천장 크레인 시스템의 제어 입력(u)이 다음 식 (여기서, q1은 상기 가상 제어 입력, M은 트롤리의 질량, l은 상기 로프 길이, θ는 상기 로프 각, g는 중력 가속도, z1은 상기 가상 상태 변수로서 하중체의 수직 가속도, R은 윈치의 반경, J는 윈치의 관성 모멘트이고, Q는 이다
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