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신호 전송 시간(Beacon Counter)를 포함한 초음파 신호를 발신하는 발신 장치를 구비한 무인 헬기와,
상기 발신 장치에서 발신한 신호를 수신하기 위한 상기 무인 헬기의 착륙 지점에 설치되는 하나 이상의 수신 장치와,
상기 하나 이상의 수신 장치에서 신호를 수신한 시간과 상기 발신 장치에서 상기 초음파 신호를 발신한 시간의 차이에 따라 무인 헬기와 각각의 수신장치 간의 거리를 계산하는 하나 이상의 거리 계산 장치 및;
상기 하나 이상의 거리 계산 장치에서 전송된 무인 헬기와 수신장치 간의 거리를 사용하여 상기 무인 헬기의 위치를 계산하고 표시하는 위치 계산 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 헬기 착륙 위치 추적 시스템
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청구항 1항에 있어서,
상기 수신 장치는 상기 무인 헬기에 구비된 발신 장치에서 발신한 신호를 수신하며, 신호를 수신한 시간에 대한 정보와 수신한 거리 신호를 상기 거리 계산 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 헬기 착륙 위치 추적 시스템
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청구항 1항에 있어서,
상기 거리 계산 장치는 상기 수신 장치에서 전송된 수신한 신호에서 해당 신호를 전송한 시간(Beacon Counter)을 추출하고, 추출된 전송 시간과 신호를 수신한 시간의 차이에 초음파의 진행 속도를 곱하여 무인 헬기와 수신 장치간의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 무인 헬기 착륙 위치 추적 시스템
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청구항 4항에 있어서,
상기 거리 계산 장치는 상기 전송한 시간(Beacon Counter)과 계산된 무인 헬기와 수신 장치간의 거리 정보를 상기 위치 계산 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 헬기 착륙 위치 추적 시스템
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청구항 1항에 있어서,
상기 위치 계산 장치는 상기 거리 계산 장치에서 전송된 무인 헬기와 수신 장치간의 거리 정보 중 3개를 선택하고 선택된 거리 정보를 전송한 수신장치들의 좌표와 선택된 거리 정보들을 사용하여 상기 무인 헬기의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 무인 헬기 착륙 위치 추적 시스템
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청구항 5항 또는 6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 위치 계산 장치는 상기 거리 계산 장치에서 전송된 해당 신호를 전송한 시간(Beacon Counter)을 판별하여 전송한 시간(Beacon Counter)이 같은 3개 이상의 상기 거리 계산 장치들을 동기화하는 것을 특징으로 하는 무인 헬기 착륙 위치 추적 시스템
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청구항 6항에 있어서,
상기 위치 계산 장치는 하기된 수학식4,5,6을 이용하여 상기 무인 헬기의 위치인 (x, y, z)를 계산하는 것을 특징으로 하는 무인 헬기 착륙 위치 추적 시스템
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청구항 1항에 있어서,
상기 위치 계산 장치는 상기 거리 계산 장치에서 전송된 무인 헬기와 수신 장치간의 거리 정보를 수신하기 위한 불루투스(Bluetooth) 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 무인 헬기 착륙 위치 추적 시스템
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