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다축 구동장치와 이를 이용한 로봇

기술번호 : KST2015220867
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	본 발명은 로봇에 관한 것으로, 본 발명의 로봇은 암을 가진 상체, 상기 상체에 결합되며 피칭 동작과 롤링 동작과 회전 동작이 이루어지는 제 1다축 구동부와, 상기 제 1다축 구동부에 결합되며 상기 제 1다축 구동부와 별도로 피칭 동작과 롤링 동작과 회전 동작이 이루어지는 제 2다축 구동부를 포함하는 허리부를 구비하는 것으로, 이러한 본 발명에 따른 다축 구동장치와 이를 이용한 로봇은 로봇 상체의 보다 정밀한 동작과 다양한 동작, 그리고 이들 동작들의 복합적인 구동이 가능하기 때문에 보다 인간화된 로봇 상체의 움직임을 구현하도록 함으로써 로봇의 동작 정밀도를 보다 향상시키고, 로봇의 동작 범위를 보다 다양하게 할 수 있는 효과가 있다.
Int. CL	B25J 17/00 (2006.01)
CPC	B25J 17/00(2013.01) B25J 17/00(2013.01) B25J 17/00(2013.01)
출원번호/일자	1020060069424 (2006.07.25)
출원인	재단법인 포항지능로봇연구소
등록번호/일자	10-0788787-0000 (2007.12.18)
공개번호/일자
공고번호/일자	(20071227) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	소멸
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2006.07.25)
심사청구항수	13

출원인

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번호	이름	국적	주소
1	재단법인 포항지능로봇연구소	대한민국	경북 포항시 남구

발명자

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번호	이름	국적	주소
1	박용식	대한민국	경북 포항시 남구
2	박종훈	대한민국	경북 포항시 남구
3	윤성용	대한민국	경북 포항시 남구
4	안기탁	대한민국	경북 포항시 남구
5	조정산	대한민국	경북 포항시 남구
6	서진호	대한민국	경북 포항시 남구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	양문옥	대한민국	서울(특허법인 퇴사후 사무소변경 미신고)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
1	한국로봇융합연구원		경상북도 포항시 남구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	특허출원서 Patent Application	2006.07.25	수리 (Accepted)	1-1-2006-0530105-37
2	서지사항보정서 Amendment to Bibliographic items	2006.08.07	수리 (Accepted)	1-1-2006-0563209-49
3	선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search	2007.05.10	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
4	선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search	2007.06.12	수리 (Accepted)	9-1-2007-0033051-89
5	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2007.08.27	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2007-0460974-92
6	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2007.10.29	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2007-0771718-80
7	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2007.10.29	수리 (Accepted)	1-1-2007-0771719-25
8	등록결정서 Decision to grant	2007.11.29	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2007-0642853-90
9	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2012.09.04	수리 (Accepted)	4-1-2012-5185669-44
10	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2013.12.30	수리 (Accepted)	4-1-2013-5176845-18

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 지지유닛; 상기 지지유닛의 일측에 설치되며 동력을 제공하는 동력원; 상기 지지유닛에 설치되며 상기 동력원에서 제공된 동력으로 상기 지지유닛에서 회전하는 회전유닛; 상기 회전유닛 상에 설치되며 상기 동력원에 의하여 동작하는 동력 제공용 베벨기어부를 가지는 동력 제공부; 상기 동력 제공부의 상기 동력 제공용 베벨기어부와 치합되는 구동용 베벨기어부를 구비하고, 상기 동력 제공용 베벨기어부와 상기 구동용 베벨기어부의 치합에 의하여 상기 회전유닛에 지지되며 상기 동력 제공용 베벨기어부의 동작 방향에 따라 피칭 동작과 롤링 동작이 이루어지는 구동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 다축 구동장치
2	2 제 1항에 있어서, 상기 동력 제공용 베벨기어부는 서로 마주하는 제 1동력 제공용 베벨기어와 제 2동력 제공용 베벨기어를 구비하고, 상기 구동용 베벨기어부는 상기 제 1동력 제공용 베벨기어와 상기 제 2동력 제공용 베벨기어에 치합된 제 1구동용 베벨기어와 상기 제 1구동용 베벨기어와 마주하는 위치에 상기 제 1동력 제공용 베벨기어와 상기 제 2동력 제공용 베벨기어에 치합된 제 2구동용 베벨기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 구동장치
3	3 제 2항에 있어서, 상기 제 1동력 제공용 베벨기어와 상기 제 2동력 제공용 베벨기어가 동일한 방향으로 회전하면 상기 구동부는 피칭 동작하고, 상기 제 1동력 제공용 베벨기어와 상기 제 2동력 제공용 베벨기어가 다른 방향으로 회전하면 상기 구동부는 롤링 동작하는 것을 특징으로 하는 다축 구동장치
4	4 제 2항에 있어서, 상기 회전유닛은 회전대, 상기 회전대의 일측에 설치되며 상기 제 1동력 제공용 베벨기어에 연결된 제 1동력 제공용 풀리가 설치된 제 1측판, 상기 회전대의 타측에 설치되며 상기 제 2동력 제공용 베벨기어에 연결된 제 2동력 제공용 풀리가 설치된 제 2측판을 구비하는 것을 특징으로 하는 다축 구동장치
5	5 제 4항에 있어서, 상기 동력원은 상기 제 1측판의 일측에 설치되며 상기 제 1동력 제공용 풀리를 회전시키는 제 1모터와, 상기 제 2측판의 일측에 설치되며 상기 제 2동력 제공용 풀리를 회전시키는 제 2모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 구동장치
6	6 제 2항에 있어서, 구동부는 상기 제 1구동용 베벨기어와 상기 제 2구동용 베벨기어를 함께 지지하는 연결대를 구비하는 것을 특징으로 하는 다축 구동장치
7	7 제 1항에 있어서, 상기 지지유닛은 베이스, 상기 베이스에 결합되며 상기 회전유닛의 회전축과 연결된 회전용 풀리와, 상기 회전용 풀리를 회전시키는 상기 동력원에 포함되는 회전용 모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 다축 구동장치
8	8 삭제
9	9 암을 가진 상체; 상기 상체에 결합되며 피칭 동작과 롤링 동작과 회전 동작이 이루어지는 제 1다축 구동부와, 상기 제 1다축 구동부에 결합되며 상기 제 1다축 구동부와 별도로 피칭 동작과 롤링 동작과 회전 동작이 이루어지는 제 2다축 구동부를 포함하는 허리부를 구비하고, 상기 제 1다축 구동부와 상기 제 2다축 구동부 각각은 지지유닛, 상기 지지유닛에 설치되며 상기 지지유닛에서 회전동작이 가능하도록 된 회전유닛, 상기 회전유닛에 설치되는 동력 제공부, 상기 회전유닛에 지지되며 상기 동력 제공부의 동력 제공 방향에 따라 피칭 동작과 롤링 동작이 이루어지는 구동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇
10	10 제 9항에 있어서, 상기 동력 제공부는 서로 마주하는 제 1동력 제공용 베벨기어와 제 2동력 제공용 베벨기어를 구비하고, 상기 구동부는 상기 제 1동력 제공용 베벨기어와 상기 제 2동력 제공용 베벨기어에 치합된 제 1구동용 베벨기어와 상기 제 1동력 제공용 베벨기어와 마주하는 위치에 상기 제 1동력 제공용 베벨기어와 상기 제 2동력 제공용 베벨기어에 치합된 제 2구동용 베벨기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇
11	11 제 10항에 있어서, 상기 회전유닛은 회전대, 상기 회전대의 일측에 설치되며 상기 제 1동력 제공용 베벨기어에 연결된 제 1동력 제공용 풀리가 설치된 제 1측판, 상기 회전대의 타측에 설치되며 상기 제 2동력 제공용 베벨기어에 연결된 제 2동력 제공용 풀리가 설치된 제 2측판을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇
12	12 제 11항에 있어서, 상기 제 1측판에는 상기 제 1동력 제공용 풀리를 회전시키는 제 1모터가 설치되고, 상기 제 2측판에는 상기 제 2동력 제공용 풀리를 회전시키는 제 2모터가 설치되는 특징으로 하는 로봇
13	13 제 10항에 있어서, 상기 구동부는 상기 제 1구동용 베벨기어와 상기 제 2구동용 베벨기어를 함께 지지하는 연결대를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇
14	14 제 9항에 있어서, 상기 지지유닛은 베이스, 상기 베이스에 결합되며 상기 회전유닛에 설치된 회전용 풀리를 회전시키는 회전용 모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

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특허 등록번호	10-0788787-0000

권리란

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표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20060725 출원 번호 : 1020060069424 공고 연월일 : 20071227 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20071129 청구범위의 항수 : 13 유별 : B25J 17/00 발명의 명칭 : 다축 구동장치와 이를 이용한 로봇 존속기간(예정)만료일 : 20131219

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 재단법인 포항지능로봇연구소 경북 포항시 남구...
2	(권리자) 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구...
2	(의무자) 재단법인 포항지능로봇연구소 경북 포항시 남구...

등록료란

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제 1 - 3 년분	금 액	391,500 원	2007년 12월 18일	납입
제 4 년분	금 액	326,000 원	2010년 10월 08일	납입
제 5 년분	금 액	326,000 원	2011년 11월 11일	납입
제 6 년분	금 액	404,240 원	2013년 01월 24일	납입

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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	특허출원서	2006.07.25	수리 (Accepted)	1-1-2006-0530105-37
2	서지사항보정서	2006.08.07	수리 (Accepted)	1-1-2006-0563209-49
3	선행기술조사의뢰서	2007.05.10	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
4	선행기술조사보고서	2007.06.12	수리 (Accepted)	9-1-2007-0033051-89
5	의견제출통지서	2007.08.27	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2007-0460974-92
6	[명세서등 보정]보정서	2007.10.29	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2007-0771718-80
7	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2007.10.29	수리 (Accepted)	1-1-2007-0771719-25
8	등록결정서	2007.11.29	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2007-0642853-90
9	출원인정보변경(경정)신고서	2012.09.04	수리 (Accepted)	4-1-2012-5185669-44
10	출원인정보변경(경정)신고서	2013.12.30	수리 (Accepted)	4-1-2013-5176845-18


과제고유번호	1415081953
세부과제번호	C04-06
연구과제명	포항지능로봇연구소설립사업
성과구분	등록
부처명	지식경제부
연구관리전문기관명	한국산업기술평가원
연구주관기관명	포항지능로봇연구소
성과제출연도	2007
연구기간	200410~201006
기여율	1
연구개발단계명	개발연구
6T분류명	기타


과제고유번호	1410052037
세부과제번호	C04-06
연구과제명	포항지능로봇연구소설립사업
성과구분	출원
부처명	지식경제부
연구관리전문기관명	한국산업기술평가원
연구주관기관명	포항지능로봇연구소
성과제출연도	2006
연구기간	200410~201006
기여율	1
연구개발단계명	개발연구
6T분류명	기타

특허성과

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중요키워드

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