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다족 보행로봇의 다리장치

  • 기술번호 : KST2015220868
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요약 본 발명은 다족 보행기구의 다리구조에 관한 것으로, 다수의 다리부와, 상기 다리부가 장착되는 견골부에 의해 보행작동을 수행하는 보행로봇에 있어서, 상기 보행로봇의 다리구조는 상기 견골부에 장착되기 위한 장착부와, 상기 장착부에서 연장되는 퇴절부와, 상기 퇴절부의 단부에 마련되는 무릎관절부와, 상기 무릎관절부에서 연장되는 경골부와, 상기 경골부의 단부에 마련되는 발목관절부와, 상기 발목관절부에서 연장되는 발목부와, 상기 발목부의 단부에 마련되는 발가락관절부와, 상기 발가락관절부에 회동가능하게 마련되고, 상기 다리부의 보행동작시 발생하는 충격을 완충하기 위한 발가락완충부재를 구비하며, 이에 따라 보행기구의 보행동작에 따라 다리의 구동에 따라 전달되는 충격하중을 완충하는 구조를 마련함으로써 충격하중이 다리 이외의 다른 부분으로 전달되는 방지함으로써 다족 보행기구의 동력구조 및 골격구조의 내구성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01)
CPC B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01)
출원번호/일자 1020070088590 (2007.08.31)
출원인 재단법인 포항지능로봇연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2009-0022906 (2009.03.04) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.08.31)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 포항지능로봇연구소 대한민국 경북 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박종훈 대한민국 경북 포항시 남구
2 강태훈 대한민국 인천 남구
3 염영일 미국 경북 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 양문옥 대한민국 서울(특허법인 퇴사후 사무소변경 미신고)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2007.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2007-0637722-53
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2008.05.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2008.06.13 수리 (Accepted) 9-1-2008-0036082-43
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2008.07.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0366382-24
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2008.09.10 수리 (Accepted) 1-1-2008-0642774-79
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2008.09.25 수리 (Accepted) 1-1-2008-0673679-55
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2008.09.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0673677-64
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2009.02.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0059453-90
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.09.04 수리 (Accepted) 4-1-2012-5185669-44
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2013-5176845-18
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번호 청구항
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다수의 다리부와, 상기 다리부가 장착되는 견골부에 의해 보행작동을 수행하는 보행로봇에 있어서, 상기 보행로봇의 다리구조는 상기 견골부에 장착되기 위한 장착부와,상기 장착부에서 연장되는 퇴절부와,상기 퇴절부의 단부에 마련되는 무릎관절부와,상기 무릎관절부에서 연장되는 경골부와,상기 경골부의 단부에 마련되는 발목관절부와,상기 발목관절부에서 연장되는 발목부와,상기 발목부의 단부에 마련되는 발가락관절부와, 상기 발가락관절부에 회동가능하게 마련되고, 상기 다리부의 보행동작시 발생하는 충격을 완충하기 위한 발가락완충부재가 마련되는 것을 특징으로 하는 다족 보행기구의 다리구조
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제 1항에 있어서,상기 퇴절부의 내측에 상기 무릎관절부를 가동시키기 위한 무릎구동모터와,상기 무릎구동모터에서 발생되는 동력을 상기 무릎관절부에 연결된 상기 경골부에 전달하는 무릎관절감속기를 구비하는 것을 특징으로 하는 다족 보행기구의 다리구조
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제 2항에 있어서,상기 경골부의 내측에 상기 발목관절부를 가동시키기 위한 발목관절구동모터와,상기 발목관절구동모터에서 발생되는 동력을 상기 발목관절부에 연결된 상기 발목부에 전달하는 발목관절감속기를 구비하는 것을 특징으로 하는 다족 보행기구의 다리구조
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제 2항에 있어서,상기 발가락관절부에 회동가능하게 마련되는 발가락부와,일측이 상기 발가락관절부에 회동가능하게 연결되고, 타측이 상기 발가락부에 회동가능하게 마련되어, 상기 발가락부의 회동시 발생하는 충격을 완충하는 발가락완충부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 다족 보행기구의 다리구조
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