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실내에서 이동 가능한 운반 수단에 탑재되는 카메라, 라이다 센서 및 와이파이 수신기를 제어하는 시스템 제어 장치가 실내지도와 와이파이맵을 동시에 생성하는 방법에 있어서,상기 운반 수단의 이동에 따라 상기 카메라가 획득한 시간별 카메라 영상 데이터를 이용하여 상기 카메라의 상대적인 이동 경로 및 3차원 좌표를 산출하는 단계;상기 라이다 센서가 획득하는 라이다 데이터와 상기 카메라 영상 데이터간의 대응관계를 이용하여 상기 상대적인 이동 경로 및 3차원 좌표를 절대적인 이동 경로 및 3차원 좌표로 변환하는 단계;상기 카메라의 이동 경로 및 상기 카메라와 상기 라이다 센서의 상호 위치 관계를 이용하여 3차원 실내지도를 생성하는 단계;상기 와이파이 수신기가 와이파이 수신 신호 획득 시의 위치를 산출하여, 위치별 와이파이 수신 신호 강도 정보를 획득하는 단계; 및상기 위치별 와이파이 수신 신호 강도 정보를 이용하여 상기 3차원 실내지도에 엑세스 포인트의 3차원 좌표를 설정하여, 상기 3차원 실내지도에 상기 와이파이맵을 생성하는 단계를 포함하는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 카메라의 상대적인 이동 경로 및 3차원 좌표를 산출하는 단계는,상기 카메라가 획득한 촬영 영상의 특징점을 추출하는 단계:상기 추출한 특징점의 서술자(descriptor)를 생성하는 단계;프레임간 특징점 서술자를 비교하여 대응쌍들을 추출하는 단계: 및상기 대응쌍들을 이용하여 상기 카메라의 위치와 이동 방향, 대응되는 특징점의 3차원 좌표를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 방법
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제2항에 있어서,처음 두 프레임간에 얻어지는 상기 카메라의 위치와 이동 방향, 특징점의 3차원 좌표는 두 프레임간 카메라의 거리를 1로 설정한 상대적인 좌표로 산출되는 것을 특징으로 하는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 상대적인 이동 경로 및 3차원 좌표를 절대적인 이동 경로 및 3차원 좌표로 변환하는 단계는,상기 라이다 센서가 실측한 두 프레임간 카메라의 이동 거리, 상기 라이다 센서와 상기 카메라가 동일한 시간에 획득한 프레임의 데이터를 이용하여, 상기 상대적인 이동 경로 및 3차원 좌표를 절대적인 이동 경로 및 3차원 좌표로 변환하는 것을 특징으로 하는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 상호 위치 관계는 상기 카메라를 기준으로 상기 라이다 센서의 위치와 이동 방향을 나타내는 기하관계 행렬로 표시되고,상기 3차원 실내지도를 생성하는 단계는,상기 기하관계 행렬을 이용하여, 상기 라이다 센서의 위치를 기준으로 지역 좌표계로 획득된 라이터 데이터를 실측 3차원 좌표로 변환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 방법
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제5항에 있어서,상기 실측 3차원 좌표료 변환하는 단계는,상기 카메라의 영상 데이터의 획득 시간과 동일한 시간의 라이다 센서의 위치와 이동 방향이 상기 영상 데이터로부터 획득한 위치와 이동 방향에 대하여 상기 기하관계 행렬을 곱하여 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 카메라와 상기 와이파이 수신기간의 상호 위치 관계는 상기 카메라를 기준으로 상기 와이파이 수신기의 위치와 이동 방향을 나타내는 기하관계 행렬로 표현되고,상기 위치별 와이파이 수신 신호 강도 정보를 획득하는 단계는,상기 와이파이 수신기가 획득한 와이파이 신호 획득 타임코드가 상기 카메라의 영상 획득 시간과 동일한 경우, 상기 카메라의 위치와 이동 방향에 대하여 상기 기하관계 행렬을 곱하여 와이파이 신호 획득 시의 상기 와이파이 수신기의 위치를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 방법
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실내에서 이동 가능한 운반 수단에 탑재되는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 시스템에 있어서,카메라;라이다 센서;와이파이 수신기;상기 카메라, 상기 라이다 센서 및 상기 와이파이 수신기로부터 데이터를 수신하고, 상기 수신한 데이터를 이용하여 실내지도와 와이파이맵을 동시에 생성하는 시스템 제어 장치를 포함하되,상기 시스템 제어 장치는,상기 운반 수단의 이동에 따라 상기 카메라가 획득한 시간별 카메라 영상 데이터를 이용하여 상기 카메라의 상대적인 이동 경로 및 3차원 좌표를 산출하는 단계;상기 라이다 센서가 획득하는 라이다 데이터와 상기 카메라 영상 데이터간의 대응관계를 이용하여 상기 상대적인 이동 경로 및 3차원 좌표를 절대적인 이동 경로 및 3차원 좌표로 변환하는 단계;상기 카메라의 이동 경로 및 상기 카메라와 상기 라이다 센서의 상호 위치 관계를 이용하여 3차원 실내지도를 생성하는 단계;상기 와이파이 수신기가 와이파이 수신 신호 획득 시의 위치를 산출하여, 위치별 와이파이 수신 신호 강도 정보를 획득하는 단계; 및상기 위치별 와이파이 수신 신호 강도 정보를 이용하여 상기 3차원 실내지도에 엑세스 포인트의 3차원 좌표를 설정하여, 상기 3차원 실내지도에 상기 와이파이맵을 생성하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 시스템
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제8항에 있어서,상기 카메라는 상기 운반 수단의 이동 방향을 기준으로, 정면에 설치된 정면 카메라 및 양 옆에 설치된 측면 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 시스템
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제8항에 있어서,상기 카메라는 상기 운반 수단의 이동 방향을 기준으로 정면에 설치된 정면 카메라인 것을 특징으로 하는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 시스템
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제8항에 있어서,상기 카메라는 상기 운반 수단의 이동 방향을 기준으로 정면에 설치된 전방향 카메라(omni-directional camera)인 것을 특징으로 하는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 시스템
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제8항에 있어서,상기 와이파이 수신기는,높이별 와이파이 신호 강도 데이터를 획득하기 위하여, 서로 높이를 달리하여 상기 운반 수단에 복수 개로 설치되는 것을 특징으로 하는 실내지도와 와이파이맵 동시 생성 시스템
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