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이동 로봇을 이동시키기 위한 복수의 차륜에 설치되어 설치된 차륜에 대응되는 회전 속도를 측정하는 복수의 엔코더,상기 복수의 엔코더로부터 측정 데이터를 전달받고, 슬립 추정부로부터 추정된 상기 이동 로봇의 슬립 값을 전달받으며, 상기 측정 데이터와 상기 추정된 슬립 값을 확장된 칼만필터에 적용하여 상기 이동 로봇의 위치, 이동 속도, 각속도 및 노이즈 분산 중에서 적어도 하나를 포함하는 상태를 추정하는 상태 추정부, 그리고상기 복수의 엔코더로부터 측정된 데이터와 상기 상태 추정부를 통해 추정된 상태 정보를 전달받아 이산 칼만필터에 적용하여 상기 이동 로봇의 슬립 값을 추정하는 상기 슬립 추정부를 포함하며,상기 상태 추정부는,최적화 알고리즘인 PSO(Particle Swarm Optimization)와 지역 탐색 방법인 MADS(Mesh Adaptive Direct Search) 알고리즘이 혼합된 PSO-MADS 알고리즘을 이용하여 상기 노이즈 분산을 추정하는 이동 로봇의 슬립 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 이동 로봇의 주행 방향을 확인하기 위한 관성 센서를 더 포함하며, 상기 관성센서는 상기 이동 로봇의 중앙부에 설치되는 이동 로봇의 슬립 추정 장치
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제2항에 있어서,상기 상태 추정부는,로봇 몸체 좌표계를 기준으로 상기 관성 센서의 위치, 속도, 각속도, 가속도에 대한 상태를 추정하는 이동 로봇의 슬립 추정 장치
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제3항에 있어서, 상기 복수의 엔코더, 관성 센서, 상태 추정부 및 슬립 추정부로부터 측정되거나 추정된 정보를 이용하여 상기 이동 로봇의 주행을 제어하는 제어부, 그리고 상기 제어부로부터 구동 제어 신호를 전달받아 상기 복수의 차륜의 구동을 제어하는 구동부를 더 포함하는 이동 로봇의 슬립 추정 장치
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슬립 추정 장치를 이용한 이동 로봇의 슬립 추정 방법에 있어서, 상기 이동 로봇을 이동시키기 위한 복수의 차륜에 설치된 엔코더를 통하여, 설치된 차륜에 대응되는 회전 속도를 측정하는 단계,상기 복수의 엔코더로부터 수신된 상기 측정 데이터와 추정된 슬립 값을 확장된 칼만필터에 적용하여 상기 이동 로봇의 위치, 이동 속도, 각속도 및 노이즈 분산 중에서 적어도 하나를 포함하는 상태를 추정하는 단계, 그리고상기 복수의 엔코더로부터 측정된 데이터와 추정된 상기 상태 정보를 전달받아 이산 칼만필터에 적용하여 상기 이동 로봇의 슬립 값을 추정하는 단계를 포함하며,상기 상태를 추정하는 단계는,최적화 알고리즘인 PSO(Particle Swarm Optimization)와 지역 탐색 방법인 MADS(Mesh Adaptive Direct Search) 알고리즘이 혼합된 PSO-MADS 알고리즘을 이용하여 상기 노이즈 분산을 추정하는 이동 로봇의 슬립 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 이동 로봇의 주행 방향을 확인하기 위한 관성 센서가 상기 이동 로봇의 중앙부에 설치되는 이동 로봇의 슬립 추정 방법
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제7항에 있어서,상기 상태를 추정하는 단계는,로봇 몸체 좌표계를 기준으로 상기 관성 센서의 위치, 속도, 각속도, 가속도에 대한 상태를 추정하는 이동 로봇의 슬립 추정 방법
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제8항에 있어서, 상기 복수의 엔코더, 관성 센서로부터 측정된 데이터와 추정된 상기 상태 정보와 슬립 값을 이용하여 상기 이동 로봇의 주행을 제어하기 위한 구동 제어 신호를 생성하는 단계, 그리고 상기 구동 제어 신호를 이용하여 상기 복수의 차륜의 구동을 제어하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 슬립 추정 방법
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