맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

로봇

  • 기술번호 : KST2015193365
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 로봇이 이동 가능하게 하는 이동부와, 상기 로봇 주위의 환경을 반사시키는 쌍곡면 거울과, 상기 쌍곡면 거울로부터 반사되어 입사되는 상기 로봇 주위의 환경을 촬영하는 하나의 카메라로 이루어진 시각부와, 상기 시각부로부터 입력된 로봇 주위의 환경 영상을 극좌표계로 인식하는 극좌표 인식부와, 상기 극좌표 인식부로부터 인식된 극좌표를 직교좌표로 변환하는 직교좌표 변환부와, 상기 극좌표 인식부와 상기 직교좌표 변환부로부터의 정보를 기초로 하여 로봇 자신의 환경 내에서의 상대적인 위치를 결정하는 위치결정부와, 상기 이동부, 상기 시각부, 상기 극좌표 인식부, 상기 직교좌표 변환부, 상기 위치결정부 및 전원부 등 로봇의 각 구성요소를 제어하는 제어부와, 상기 이동부, 상기 시각부, 상기 극좌표 인식부, 상기 직교좌표 변환부, 상기 위치결정부 및 상기 제어부 등 로봇의 각 구성요소에 전원을 공급하는 전원부를 포함하는 로봇을 제공한다. 로봇
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020080019254 (2008.02.29)
출원인 울산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0978585-0000 (2010.08.23)
공개번호/일자 10-2009-0093622 (2009.09.02) 문서열기
공고번호/일자 (20100827) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.02.29)
심사청구항수 9

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 조강현 대한민국 울산광역시 남구
2 강현덕 대한민국 서울특별시 중랑구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 장한특허법인 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로 ***, **층 (서초동, 서초지웰타워)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.02.29 수리 (Accepted) 1-1-2008-0153184-15
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.08.21 수리 (Accepted) 4-1-2008-5134663-69
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.02.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.03.18 수리 (Accepted) 9-1-2009-0016225-52
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.10.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0433348-77
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.12.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0790187-05
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.12.21 수리 (Accepted) 1-1-2009-0790190-32
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2010.04.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0148411-62
9 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2010.05.07 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2010-0019407-35
10 등록결정서
Decision to grant		 2010.07.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0281179-05
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-0057072-80
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2013-5176374-15
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5080807-13
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5154267-54
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
삭제
3 3
로봇이 이동 가능하게 하는 이동부와, 상기 로봇 주위의 환경을 반사시키는 쌍곡면 거울과, 상기 쌍곡면 거울로부터 반사되어 입사되는 상기 로봇 주위의 환경을 촬영하는 하나의 카메라로 이루어진 시각부와, 상기 시각부로부터 입력된 로봇 주위의 환경 영상을 극좌표계로 인식하는 극좌표 인식부와, 상기 극좌표 인식부로부터 인식된 극좌표를 직교좌표로 변환하는 직교좌표 변환부와, 상기 극좌표 인식부와 상기 직교좌표 변환부로부터의 정보를 기초로 하여 로봇 자신의 환경 내에서의 상대적인 위치를 결정하는 위치결정부와, 상기 이동부, 상기 시각부, 상기 극좌표 인식부, 상기 직교좌표 변환부, 상기 위치결정부 및 전원부를 제어하는 제어부와, 상기 이동부, 상기 시각부, 상기 극좌표 인식부, 상기 직교좌표 변환부, 상기 위치결정부 및 상기 제어부에 전원을 공급하는 전원부와 상기 시각부로부터 입력된 로봇 주위의 환경 영상 가운데 특정 고정물체의 에지를 추출하는 에지 추출부를 포함하며, 상기 위치결정부는, 상기 로봇 주위의 환경 내의 3개 이상의 고정물체의 위치 정보를 파악함으로써 상기 로봇 자신의 환경 내에서의 상대적인 위치를 결정하고, 상기 위치결정부는, 상기 극좌표 인식부와 상기 직교좌표 변환부로부터의 정보를 기초로 하여, 상기 로봇 주위의 환경 영상 가운데 특정 고정물체까지의 거리와 상기 특정 고정물체와 상기 로봇 자신과의 방위각을 계산하는 계산부를 더 포함하고, 상기 계산부는, 상기 특정 고정물체의 에지에 대하여 특정 시각 i와 i+1에 대해서 각각 영상을 촬영하여 추출한 에지를 기초로 하여, 상기 각 특정 고정물체에 대한 특정 시각 i와 i+1일 때의 상기 특정 고정물체와 상기 로봇과의 방위각 θ1, θ1'을 상기 직교좌표계 변환부로부터 출력되는 해당 에지의 x축의 좌표를 기초로 하여 계산하고, 상기 각 특정 고정물체에 대한 특정 시각 i와 i+1일 때의 상기 특정 고정물체와 상기 로봇과의 사이의 거리 r, r'를 다음의 수학식 1 및 수학식 2에 의하여 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 계산부는, 상기 시각 i+1에서, 상기 시각 i에서의 상기 특정 고정물체와 동일한 고정물체를 탐색하기 위한 탐색 영역을 줄이기 위하여 다음의 수학식 3을 사용하여 상기 직교좌표 변환부 상의 x좌표가 인 화소부터 탐색을 시작하는 것을 특징으로 하는 로봇
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 극좌표 인식부는, 상기 시각부로부터 입력된 영상의 각각의 화소의 반지름과 방위각이 n, m를 할당한 경우, 상기 직교좌표 변환부는 다음의 수학식 4를 이용하여 해당 극좌표를 직교좌표로 변환하는 것을 특징으로 하는 로봇
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 계산부는, 특정 시각 j에서의 하나의 영상으로, 상기 에지 추출부로부터의 출력되는 상기 특정 고정물체의 에지 중 수직 에지를 이용하여, 상기 특정 고정물체의 수직 높이와 상기 로봇과 해당 특정 고정물체까지의 거리를 각각 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 쌍곡면 거울의 상면의 반지름이 이고, 상기 쌍곡면 거울의 장축 길이 및 단축의 길이가 a, b이고, 상기 특정 고정물체의 에지 중 수직 에지 상의 최고점이 점 P, 상기 쌍곡면 거울 내의 초점 F'와 상기 F'와 대칭되는 쌍곡면의 내의 초점 F와 수평 높이 상의 해당 수직 에지 상의 점을 각각 점 H, 점 Q라 할 경우, 상기 계산부는, 해당 특정 고정물체의 높이 와 해당 특정 고정물체와 상기 로봇사이의 거리를 r을 다음 수학식 5와 수학식 6을 이용하여 각각 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇
8 8
제 7 항에 있어서, 상기 계산부는, 상기 카메라의 영상 평면 상에 맺힌 P, H, Q의 대응 영상점을 점 p, 점 h, 점 q의 위치 좌표를 이용하여, 직선 Fp, Fh, Fq의 방정식을 만들고, 상기 만들어진 직선 Fp, Fh, Fq의 방정식과 상기 쌍곡면 거울의 방정식(하기 수학식 7) 사이의 각각의 교점을 수치 해석으로 풀어서, 점 P, 점 H, 점 Q의 상기 쌍곡면 거울 상의 대응점 Pm, Hm, Qm의 위치 좌표를 구하여, 상기 ψ2는 선분 PmF'와 선분 HmF'가 이루는 각을 계산하여 구하고, θ2는 선분 HmF'와 선분 QmF'가 이루는 각을 계산하여 구하는 것을 특징으로 하는 로봇
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 초점 F가 지면과 동일 수평선에 존재하지 않는 경우, 상기 계산부는, 상기 지면과 상기 초점 F사이의 거리를 상기 에 추가적으로 더하여 상기 특정 고정물체의 높이를 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇
10 10
제 9 항에 있어서, 상기 로봇이 자신의 주위 환경 내에서 특정 위치로 이동하고자 할 경우, 상기 위치 결정부는 상기 계산부의 결과를 기초로 로봇 자신의 위치를 결정하고, 이것을 기초로 상기 제어부는 원하는 위치로 이동하도록 이동부에 명령을 내리는 것을 특징으로 하는 로봇
11 11
제 10 항에 있어서, 상기 쌍곡면 거울은 다음의 조건 3가지를 만족하는 임의의 a, b, h, 가운데 하나의 집합을 선택하여 제작하는 것을 특징으로 하는 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업자원부 울산대학교 산학협력단 지역혁신센터 구축사업 네트워크 기반 자동화연구