| 1 |
1
베이스(110)와, 상기 베이스(110)에 수평한 롤축(121)(roll axis)을 중심으로 회전하도록 설치된 롤회전부재(124)와, 상기 롤회전부재(124)에 롤축(121)과 직교하는 피치축(122)(pitch axis)을 중심으로 회전하도록 설치된 피치회전부재(125)와, 일단부가 상기 피치회전부재(125)에 지면(地面)에 대해 수직하면서 상기 롤축(121) 및 피치축(122)과 한 지점에서 교차하는 요축(123)(yaw axis)을 중심으로 좌우로 회전하도록 설치되어 시술자가 손으로 잡고 회전 조작하도록 된 L자형의 핸들(126)과, 상기 핸들(126)에 회전 가능하게 설치되어 시술자의 조작에 의해 수술용 인스트루먼트의 엔드 이펙터(end effector)를 동작시키는 핑거팁(127)과, 상기 롤회전부재(124)와 피치회전부재(125)와 핸들(126) 및 핑거팁(127)에 각각 개별적으로 결합되어 롤회전부재(124)와 피치회전부재(125)와 핸들(126) 및 핑거팁(127)과 함께 회전하는 복수개의 구동풀리(130)를 포함하는 핸들링부(100)와;상기 핸들링부(100)와는 개별체로 구성된 마운트프레임(210)과, 상기 마운트프레임(210)에 회전 가능하게 설치되며 상기 핸들링부(100)의 각각의 구동풀리(130)와 케이블(300)에 의해 연결되어 상기 구동풀리(130)의 회전에 의해 회전하는 복수개의 종동풀리(220)와, 상기 마운트프레임(210)에 상기 각각의 종동풀리(220)들과 동축상으로 연결되는 복수개의 햅틱 액츄에이터(240)를 구비한 컨트롤부(200)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 시술자가 손으로 핸들(126)을 잡았을 때 상기 롤축(121)과 피치축(122) 및 요축(123)의 교차 지점은 시술자의 손목 관절에 위치되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 베이스(110)와 롤회전부재(124)와 피치회전부재(125)는 속이 빈 관 형태의 프레임으로 이루어지며, 상기 각각의 케이블(300)들은 상기 베이스(110)와 롤회전부재(124)와 피치회전부재(125)의 내측 공간을 통과하여 각각의 구동풀리(130)와 종동풀리(220)들을 연결하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 각각의 구동풀리(130)는 상기 베이스(110)와 롤회전부재(124)와 피치회전부재(125)의 내측 공간에 설치되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
|
| 5 |
5
제3항에 있어서, 상기 롤회전부재(124)와 피치회전부재(125)는 'L'자형으로 절곡된 프레임으로 이루어진 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 핑거팁(127)에는 시술자의 손가락이 삽입되면서 지지되는 2개의 핑거지지편(127a)이 하측으로 돌출되게 형성된 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 핸들(126)의 상단부에 상기 핑거팁(127)이 회전가능하게 설치되는 핑거팁마운트부재(128)가 고정되게 설치되고, 상기 핑거팁마운트부재(128)에는 상기 핑거팁(127)과 연결된 구동풀리(130)가 수용되는 역 'U'자형의 풀리커버(129)가 설치된 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
|
| 8 |
8
제1항에 있어서, 상기 컨트롤부(200)는 상기 마운트프레임(210)에 각각의 종동풀리(220)와 동축상으로 연결되는 복수개의 엔코더(230)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
|
| 9 |
9
제1항에 있어서, 상기 컨트롤부(200)는 상기 마운트프레임(210)에 설치되며 상기 각각의 케이블(300)들이 통과하는 복수개의 장력조절공(251)들이 일정 간격으로 형성되어 있는 장력조절판(250)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
|
| 10 |
10
제1항에 있어서, 상기 케이블(300)은 유연한 수지 재질의 튜브(301) 내부에 금속 와이어(302)가 설치된 구조로 이루어진 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 상기 베이스(110)와 롤회전부재(124)와 피치회전부재(125)의 내측 공간에 상기 케이블(300)의 튜브(301)가 삽입되는 튜브 삽입홀(312) 및 금속 와이어(302)가 통과하는 와이어 통과홀(311)이 관통되게 형성된 케이블 서포트블록(310)이 고정되게 설치되어, 상기 케이블(300)의 튜브(301)가 상기 튜브 삽입홀(312) 내측으로 삽입되어 지지된 상태에서 상기 금속 와이어(302)가 와이어 통과홀(311)을 통과하여 구동풀리(130)에 연결된 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
|
| 12 |
12
제1항에 있어서, 상기 햅틱 액츄에이터(240)는 수술용 인스트루먼트의 컨트롤러로부터 전송된 수술용 인스트루먼트의 반력에 대한 정보를 받아 종동풀리(220)를 회전시켜 구동풀리(130)를 연동시킴으로써 시술자에게 반력을 제공하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇
|
