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실제 로봇의 다중 경로계획 방법

  • 기술번호 : KST2017003708
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 연산량을 대폭 줄일 수 있으며, 국부 최소점에 빠질 확률이 거의 없으며, 로봇의 특성을 고려하여 실제 로봇에 적용될 수 있는 최적화된 실제 로봇의 다중 경로계획 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 실제 로봇의 다중 경로계획 방법은, 로봇이 작업하는 공간에 대한 지도를 생성하는 지도 생성단계(S100)와; 상기 생성된 지도를 로봇의 특성을 고려하여 그리드 크기를 설정하여 그리드 지도로 변환시키고, 작업 공간의 장애물에 대하여 그리드에 맞춰 사각 형태의 장애물로 변환시키는 지도 변환단계(S200)와; 상기 변환된 지도를 바탕으로 로봇들에 대한 경로계획을 수행하는 경로계획단계(S300) 및; 다수의 로봇이 작업하는 동안 교착 및 충돌이 발생하는 것을 해결하기 위하여 상기 계획된 경로를 수정하는 충돌회피단계(S400)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다. 로봇, 경로계획, 자율 주행, 충돌 회피, 장애물
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01)
출원번호/일자 1020090084562 (2009.09.08)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1105325-0000 (2012.01.05)
공개번호/일자 10-2011-0026776 (2011.03.16) 문서열기
공고번호/일자 (20120116) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.09.08)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김성신 대한민국 부산광역시 해운대구
2 김정민 대한민국 부산광역시 연제구
3 박정제 대한민국 부산광역시 진구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.09.08 수리 (Accepted) 1-1-2009-0552623-95
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.05.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2011.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0449977-06
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.06.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0049647-26
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.07.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0379823-55
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.08.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0649084-85
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.08.22 수리 (Accepted) 1-1-2011-0649083-39
8 등록결정서
Decision to grant		 2011.12.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0740145-87
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
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번호 청구항
1 1
다수의 로봇에 대한 자율 주행 경로를 계획하는 다중 경로계획 방법에 있어서, 로봇이 작업하는 공간에 대한 지도를 생성하는 지도 생성단계(S100)와; 상기 생성된 지도를 로봇의 특성을 고려하여 그리드 크기를 설정하여 그리드 지도로 변환시키고, 작업 공간의 장애물에 대하여 그리드에 맞춰 사각 형태의 장애물로 변환시키는 지도 변환단계(S200)와; 상기 변환된 지도를 바탕으로 로봇들에 대한 경로계획을 수행하는 경로계획단계(S300) 및; 다수의 로봇이 작업하는 동안 교착 및 충돌이 발생하는 것을 해결하기 위하여 상기 계획된 경로를 수정하는 충돌회피단계(S400)를 포함하며; 상기 지도 변환단계(S200)에서 장애물의 형태를 사각 형태로 변환시킨 후, 장애물들에 로봇의 장축(L)에 해당하는 크기만큼 영역(E)을 확장하고, 상기 영역 중 여러 대의 로봇이 동시에 이동할 수 없는 경고영역(WA)과, 로봇이 이동할 수 없는 영역(NA)을 분류하는 것을 특징으로 하는 실제 로봇의 다중 경로계획 방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 경로계획단계(S300)는, 로봇의 현재 위치(P1)에서 목표 위치(P2)로 이어진 직선에 법선으로 로봇이 이동할 수 있는 후보 경유 지점(P3)들을 생성하는 단계와; 삭제 연산자를 사용하는 수정된 유전자 알고리즘을 이용하여 최적화된 경로를 생성하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 실제 로봇의 다중 경로계획 방법
4 4
제3항에 있어서, 상기 후보 경유 지점(P3)들을 생성하기 위한 법선들은 로봇의 제어 특성인 최소 회전 반경 크기와 대응하는 간격(D1)으로 생성되고, 법선의 크기(D2)는 지도 상의 장애물 중 가장 큰 장애물의 장축의 길이의 적어도 1배 이상의 크기로 생성되는 것을 특징으로 하는 실제 로봇의 다중 경로계획 방법
5 5
제3항에 있어서, 상기 수정된 유전자 알고리즘은, 생성된 후보 경유 지점(P3)들을 이진 스트링(binary string)으로 코딩된 집단(population)으로 구성하고, 유전자 알고리즘의 파라미터들을 설정하는 초기화 단계(S311)와; 적합도를 계산하는 단계(S312)와; 후보 경유 지점(C0) 및 경로(R0)를 생성한 다음, 삭제 연산자를 사용하여 확률적으로 후보 경유 지점(C1)을 선택하고, 2단계 전에 후보 경유 지점 사이에 장애물이 존재하는지 체크하여 장애물이 존재하지 않는다면, 1단계 전의 후보 경유 지점(C2)을 삭제하고 최적화된 경로(R1)를 생성하는 연산자 사용 단계(S313)와; 생성된 경로가 장애물에 부딪치는지를 체크하는 충돌 체크 단계(S330)와; 유전자 알고리즘의 개체수에 따른 연산이 끝났는지를 확인하는 단계(S314)를 포함하는 것을 특징으로 하는 실제 로봇의 다중 경로계획 방법
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제5항에 있어서, 상기 충돌 체크 단계(S330)는 뉴럴-네트워크 모델(neural-network model)을 이용하는 것을 특징으로 하는 실제 로봇의 다중 경로계획 방법
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제1항에 있어서, 상기 충돌회피단계(S400)는, 두 로봇의 거리 Dr를 계산하는 단계와; 계산된 두 로봇 간의 거리(Dr)가 설정 거리 T 안에 들어올 경우, 충돌회피 퍼지 전문가 시스템에 입력을 주어 충돌 회피 계획을 수행하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 실제 로봇의 다중 경로계획 방법
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제7항에 있어서, 상기 퍼지 전문가 시스템에서 로봇(A)의 현재 지점과 다음 경유 지점(P4)과의 각도(α)와, 로봇의 현재 지점과 목적 지점(P5)과의 각도(β) 차이값을 퍼지 전문가 시스템의 입력으로 하는 것을 특징으로 하는 실제 로봇의 다중 경로계획 방법
9 9
제8항에 있어서, 상기 퍼지 전문가 시스템에서 로봇의 다음 경유 지점을 변경하기 위한 변경 각도 값을 출력으로 하는 것을 특징으로 하는 실제 로봇의 다중 경로계획 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 부산대학교 지역거점연구단육성사업 차세대물류IT기술연구사업단 4총괄 2세부