| 요약 |
본 발명은 용접 중심점 인식 방법에 관한 것이며, 그 목적은 용접시 용접 팁이 용접 대상물에 부딪히는 것을 방지하여 용접 팁의 손상을 방지하고 용접 품질을 격상시키며 생산 속도를 증가 시킬 수 있도록 하는 용접 중심점 인식방법을 제공함에 있다. 상기 목적달성을 위한 본 발명은 샘플링 오프셋 d값, p값 및 2차 미분의 결과 중 그루브 에지를 결정하기 위한 임계값을 설정하는 단계와, 원격제어기의 상부 일측에 형성된 'OSCIL'스위치를 작동하여 모션제어기를 동작 시키는 단계와, 토치 및 레이저 변위센서를 모션 제어기를 이용해 좌에서 우로 이송시키는 단계와, 초기에 측정된 신호를 기준으로 (k+d) 및 (k-d)값을 얻기 위해 2*d 개수만큼 레이저 변위센서의 값을 측정하는 단계와, 다음 식 (1)을 이용해 2차 미분 값이 임계값 이상이 되는 부분의 위치 값을 검출하여 모션 제어기를 이용해 위치'A' 값으로 저장하는 단계와, 계속적인 토치 이송을 통해 2차 미분 값이 임계값 이상이 되는 위치를 검출하여 다음 모션제어기를 통해 현재 위치를 위치'B' 값으로 저장하는 단계와, 상기 'B' 값을 인식한 후 모션을 정지하는 단계와, 정지된 상기 위치에서 반대 방향으로 (B-A)/2 만큼의 거리로 토치를 이송하는 단계와, 위치 완료 신호를 원격제어기의 LCD 창에 표시하는 단계와, 원격제어기를 통해 토치의 높이 방향을 용접 위치까지 이송하여 용접을 시작하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 용접 중심점 인식 방법에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다. 용접토치, 중심점, 그루브, 2차 미분, 레이저 변위센서, 원격제어기.
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