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듀얼 오프 액시스 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015230773
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 장치 및 방법이 개시된다. 객체 검출부는 제1색상의 제1필터와 제1색상에 대한 보색인 제2색상의 제2필터를 장착한 이중 컬러 필터 조리개(Dual off-axis color filter aperture : DCA)를 구비한 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 객체를 검출한다. 컬러 이동량 산출부는 검출된 객체에 대응하는 영역에서 영상의 컬러 채널 간 컬러 이동(color shift) 특성을 이용하여 컬러 이동량(Color Shifting Value : CSV)을 산출한다. 거리 추정부는 카메라의 초점 거리, 카메라의 초점 평면 및 조리개들의 위치를 포함하는 카메라 파라미터와 산출된 컬러 이동량을 기초로 카메라로부터 객체상의 각 점까지의 거리를 추정한다. 본 발명에 따르면, 이중 컬러 필터 조리개(Dual off-axis color filter aperture : DCA)를 이용하여 객체 검출과 동시에 심도를 추정하여 겹침이 존재하는 객체 영역에서 각각의 객체를 구분하여 거리 결정을 할 수 있다.
Int. CL H04N 5/225 (2006.01) H04N 5/232 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020140067443 (2014.06.03)
출원인 중앙대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1566619-0000 (2015.10.30)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20151109) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.06.03)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 백준기 대한민국 서울특별시 서초구
2 이승원 대한민국 서울특별시 강동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2014-0524722-78
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2014-5123944-33
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.11.27 수리 (Accepted) 1-1-2014-1149610-45
4 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.04.07 수리 (Accepted) 1-1-2015-0340827-37
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.05.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0333191-80
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.07.20 수리 (Accepted) 1-1-2015-0699941-53
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.07.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0699942-09
8 등록결정서
Decision to grant		 2015.10.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0746680-70
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5125629-51
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2019-5151122-15
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.01 수리 (Accepted) 4-1-2019-5153932-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
거리 추정 장치에 있어서, 제1색상의 제1필터와 상기 제1색상에 대한 보색인 제2색상의 제2필터를 장착한 이중 컬러 필터 조리개(Dual off-axis color filter aperture : DCA)를 구비한 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 소정의 방법을 통해 객체를 검출하는 객체 검출부; 상기 검출된 객체에 대응하는 영역에서 상기 영상의 컬러 채널 간 컬러 이동(color shift) 특성을 이용하여 컬러 이동량(Color Shifting Value : CSV)을 산출하는 컬러 이동량 산출부; 및 상기 카메라의 초점 거리, 상기 카메라의 초점 평면 및 상기 조리개들의 위치를 포함하는 카메라 파라미터와 상기 산출된 컬러 이동량을 기초로 상기 카메라로부터 객체상의 각 점까지의 거리를 추정하는 거리 추정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 장치
2 2
제 1항에 있어서, 상기 컬러 이동량 산출부는 다음의 수학식 A에 의해 상기 컬러 이동량을 산출하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 장치:[수학식 A]여기서, Δy는 밀리미터 단위의 상기 컬러 이동량, f는 상기 카메라의 초점 거리, z0는 상기 카메라의 초점 평면, z는 렌즈의 중심으로부터 객체까지의 거리, cz은 렌즈로부터 상기 DCA까지의 거리, 그리고, Δcy는 두 개의 조리개들 사이의 거리이다
3 3
제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 카메라에 장착된 이미지 센서의 사양정보를 기초로 상기 컬러 이동량 산출부에 의해 산출된 투영점들 사이의 변위의 단위를 변환하는 단위 변환부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 장치
4 4
제 3항에 있어서,상기 단위 변환부는 다음의 수학식 B에 의해 픽셀 단위로 변환된 상기 컬러 이동량을 산출하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 장치:[수학식 B]여기서, Δy는 픽셀 단위의 상기 컬러 이동량, f는 상기 카메라의 초점 거리, z0는 상기 카메라의 초점 평면, z는 렌즈의 중심으로부터 객체까지의 거리, cz은 렌즈로부터 상기 DCA까지의 거리, Δcy는 두 개의 조리개들 사이의 거리, 그리고, α는 에 의해 산출되는 두 픽셀 사이의 거리(여기서, N1과 N2는 픽셀 어레이의 가로 및 세로 길이이고, W와 H는 CMOS 어레이의 가로 및 세로 길이이다)
5 5
제 1항에 있어서,상기 제1색상과 상기 제2색상은 각각 레드(red)와 시안(cyan)인 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 장치
6 6
제 1항에 있어서,상기 거리 추정부는 다음의 수학식 D에 의해 상기 카메라로부터 객체상의 각 점까지의 거리를 추정하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 장치:[수학식 D]여기서, z는 렌즈의 중심으로부터 객체까지의 거리, α는 카메라에 장착된 픽셀 어레이의 크기 및 COMS 어레이의 크기로부터 얻어지는 두 픽셀 사이의 거리, f는 상기 카메라의 초점 거리, z0는 상기 카메라의 초점 평면, cz은 렌즈로부터 상기 DCA까지의 거리, Δcy는 두 개의 조리개들 사이의 거리, 그리고, Δy는 픽셀 단위의 상기 컬러 이동량이다
7 7
거리 추정 방법에 있어서, (a) 제1색상의 제1필터와 상기 제1색상에 대한 보색인 제2색상의 제2필터를 장착한 이중 컬러 필터 조리개(Dual off-axis color filter aperture : DCA)를 구비한 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 소정의 방법을 통해 객체를 검출하는 단계; (b) 상기 검출된 객체에 대응하는 영역에서 상기 영상의 컬러 채널 간 컬러 이동(color shift) 특성을 이용하여 컬러 이동량(Color Shifting Value : CSV)을 산출하는 단계; 및 (c) 상기 카메라의 초점 거리, 상기 카메라의 초점 평면 및 상기 조리개들의 위치를 포함하는 카메라 파라미터와 상기 산출된 컬러 이동량을 기초로 상기 카메라로부터 객체상의 각 점까지의 거리를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 방법
8 8
제 7항에 있어서, 상기 (b)단계에서, 다음의 수학식 A에 의해 상기 컬러 이동량을 산출하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 방법:[수학식 A]여기서, Δy는 밀리미터 단위의 상기 컬러 이동량, f는 상기 카메라의 초점 거리, z0는 상기 카메라의 초점 평면, z는 렌즈의 중심으로부터 객체까지의 거리, cz은 렌즈로부터 상기 DCA까지의 거리, 그리고, Δcy는 두 개의 조리개들 사이의 거리이다
9 9
제 7항 또는 제 8항에 있어서, (d) 상기 카메라에 장착된 이미지 센서의 사양정보를 기초로 상기 컬러 이동량 산출부에 의해 산출된 투영점들 사이의 변위의 단위를 변환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 방법
10 10
제 9항에 있어서,상기 (d)단계에서, 다음의 수학식 B에 의해 픽셀 단위로 변환된 상기 컬러 이동량을 산출하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 방법:[수학식 B]여기서, Δy는 픽셀 단위의 상기 컬러 이동량, f는 상기 카메라의 초점 거리, z0는 상기 카메라의 초점 평면, z는 렌즈의 중심으로부터 객체까지의 거리, cz은 렌즈로부터 상기 DCA까지의 거리, Δcy는 두 개의 조리개들 사이의 거리, 그리고, α는 에 의해 산출되는 두 픽셀 사이의 거리(여기서, N1과 N2는 픽셀 어레이의 가로 및 세로 길이이고, W와 H는 CMOS 어레이의 가로 및 세로 길이이다)
11 11
제 7항에 있어서,상기 제1색상과 상기 제2색상은 각각 레드(red)와 시안(cyan)인 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 방법
12 12
제 7항에 있어서,상기 (c)단계에서, 다음의 수학식 D에 의해 상기 카메라로부터 객체상의 각 점까지의 거리를 추정하는 것을 특징으로 하는 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 방법:[수학식 D]여기서, z는 렌즈의 중심으로부터 객체까지의 거리, α는 카메라에 장착된 픽셀 어레이의 크기 및 COMS 어레이의 크기로부터 얻어지는 두 픽셀 사이의 거리, f는 상기 카메라의 초점 거리, z0는 상기 카메라의 초점 평면, cz은 렌즈로부터 상기 DCA까지의 거리, Δcy는 두 개의 조리개들 사이의 거리, 그리고, Δy는 픽셀 단위의 상기 컬러 이동량이다
13 13
제 7항 또는 제 8항에 기재된 이중 컬러 필터 조리개를 이용한 거리 추정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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1 미래창조과학부 중앙대학교 산학협력단 정보통신기술개발사업 대규모 실시간 비디오 분석에 의한 전역적 다중 관심객체 추적 및 상황 예측 기술 개발
2 산업통상자원부 중앙대학교 산학협력단 산업기술혁신사업 (RCMS) 스마트 현장판단형 영상/음향 보안감시 SoC 및 핵심부품 개발
3 문화체육관광부 중앙대학교 산학협력단 문화기술연구개발지원사업 군중움직임 콘텍스트 기반 전시정보모델링 및 클라우드 캐스트 시스템 개발