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상호작용 힘을 통한 연속보행 인식방법 및 착용형 외골격 로봇(Detection Method of continuous walking intention with interaction forces and Exoskeleton Robot therefor)

  • 기술번호 : KST2016006916
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 상호작용 힘을 통한 연속보행 인식방법은 보행 시 발바닥에서 발생하는 상호작용 힘을 통하여 밀어내기 충격량(Push-Off Impulse)의 시간변화가 짧을 때와 시간변화가 길 때 연속보행의도인식이 이루어지고, 반면 시간변화 기울기가 완만할 때 정지의도인식이 이루어지고, 이를 바탕으로 외골격 로봇(10)이 외골격 로봇 착용자를 추종함으로써 연속보행간 보행속도에 대한 가,감속 및 정지의도가 정확히 인식되고, 보행의지의 선행 또는 추종이 정확하게 구현되며, 특히 착용형 로봇 보행제어 및 보행분석 등 다양한 분야에 적용할 수 있는 특징을 갖는다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020140105954 (2014.08.14)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0020780 (2016.02.24) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.08.14)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김홍철 대한민국 부산광역시 연제구
2 차도완 대한민국 대전광역시 유성구
3 강대원 대한민국 대구광역시 달서구
4 오성남 대한민국 서울특별시 강남구
5 김갑일 대한민국 경기도 성남시 분당구
6 김수현 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.08.14 수리 (Accepted) 1-1-2014-0771714-39
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.01.08 수리 (Accepted) 1-1-2015-0016977-11
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.04.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.06.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0037747-17
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.01.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0030338-66
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.03.07 수리 (Accepted) 1-1-2016-0217974-12
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.03.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0217981-32
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2016.07.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0497575-44
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2016.09.12 수리 (Accepted) 1-1-2016-0887492-09
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.10.05 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0962359-27
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.10.05 수리 (Accepted) 1-1-2016-0962358-82
12 등록결정서
Decision to grant		 2017.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0148521-38
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(A) 외골격 로봇의 착용자 보행 시 발바닥에서 발생하는 상호작용 힘을 통하여 밀어내기 충격힘(Push-Off Impulse)과 발뒤꿈치 충격힘(Heel-Strike Impulse)을 검출하고, 상기 착용자의 연속보행 의도나 정지 의도가 인식되는 보행의지판단모드;(B) 상기 정지 의도 인식 시 상기 외골격 로봇에 토크중지명령을 출력하고, 상기 연속보행 의도 인식 시 상기 외골격 로봇에 토크생성명령을 출력하는 보행추종실행모드;(C) 상기 토크중지명령으로 상기 외골격 로봇의 동작이 멈추고, 상기 토크생성명령으로 상기 외골격 로봇의 동작이 이루어지는 보행협조모드;가 수행되고,상기 착용자의 보행은 Heel-Strike, 첫번째 피크 지점을 나타내는 상기 발뒤꿈치 충격힘, 두번째 피크 지점을 나타내는 상기 밀어내기 충격힘, Toe-Off로 구분되고, 상기 착용자의 연속보행상에서 가속, 감속 또는 정지하려고 하는 의도는 상기 발뒤꿈치 충격힘과 상기 밀어내기 충격힘 간 간격이 좁아지는 변화로 식별되는것을 특징으로 하는 상호작용 힘을 통한 연속보행 인식방법
2 2
삭제
3 3
청구항 1에 있어서, 상기 (A)에서, 상기 밀어내기 충격힘(Push-Off Impulse)은 엄지발가락 힘 검출부와 발뒷꿈치 힘 검출부를 갖는 2 채널타입 FSR센서(Force Sensing Resistors Sensor)로 검출되는 것을 특징으로 하는 상호작용 힘을 통한 연속보행 인식방법
4 4
삭제
5 5
청구항 1에 있어서, 상기 가속 시 설정된 가속의도게인(Gain)이 반영된 기준입력토크(Reference Torque)로 상기 토크생성명령이 출력되는 것을 특징으로 하는 상호작용 힘을 통한 연속보행 인식방법
6 6
청구항 1에 있어서, 상기 감속 시 설정된 감속의도게인(Gain)이 반영된 기준입력토크(Reference Torque)로 상기 토크생성명령이 출력되는 것을 특징으로 하는 상호작용 힘을 통한 연속보행 인식방법
7 7
청구항 1에 있어서, 상기 정지 시 상기 토크중지명령이 출력되는 것을 특징으로 하는 상호작용 힘을 통한 연속보행 인식방법
8 8
지면에 설치된 지지 프레임에 장착되고, 보행자의 양쪽 다리 움직임이 가능하게 착용되는 외골격 프레임;상기 외골격 프레임의 무릎관절을 제어하는 좌,우 레그 액추에이터;상기 보행자의 보행 시 엄지발가락 힘 검출부와 발뒷꿈치 힘 검출부로 발바닥에서 발생하는 상호작용 힘을 통하여 밀어내기 충격힘(Push-Off Impulse)이 검출되는 2 채널타입의 좌,우 FSR센서(Force Sensing Resistors Sensor);청구항 1과 청구항 3 및 청구항 5 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 의한 상호작용 힘을 통한 연속보행 인식방법으로 연속보행의도인식에 따른 토크생성명령이나 정지의도인식에 따른 토크중지명령이 상기 좌,우 레그 액추에이터로 출력되는 토크제어기;가 포함된 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇
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