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착용자의 발바닥과 착용로봇의 발부위 사이에 적어도 하나이상 설치되고, 상기 착용로봇의 발부위가 지면과 접촉할 때, 상기 착용자의 발바닥과 상기 착용로봇의 발부위 사이 및 상기 착용로봇의 발부위와 상기 지면 사이에서 발생하는 충격을 흡수하고, 변형되면서 지면과의 반력을 측정하는 발바닥 유닛을 포함하고,상기 발바닥유닛은, 상기 착용자의 발바닥의 일측에 접촉되는 상부부재와, 상기 지면에 접촉되는 하부부재와, 상기 상부부재와 상기 하부부재의 사이에 양단이 각각 상기 상부부재와 상기 하부부재에 연결되게 설치되고, 상기 착용자의 움직임 또는 상기 착용로봇의 움직임에 따라 변형되는 순응부재를 포함하며,상기 순응부재는, 상기 하부부재에 연결되는 하부연결부와, 상기 하부연결부와 이격되게 배치되는 상부연결부와, 상기 하부연결부와 상기 상부연결부 사이에 배치되고, 양측에 연결된 두 부위 사이에서 굽힘변형되는 복수의 힌지부를 포함하고,상기 순응부재는, 상기 하부연결부와 상기 상부연결부 사이에는 각각 중력방향의 움직임, 전후방향의 움직임 또는 좌우방향의 움직임 중 어느 하나에 대하여 전담하여 변형되는 제1힌지부, 제2힌지부 및 제3힌지부가 배치되며,상기 제1힌지부, 상기 제2힌지부 및 상기 제3힌지부는 직렬로 배치되는 것을 특징으로 하는 충격흡수와 지면반력 측정이 가능한 착용로봇의 탄성 발바닥 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 순응부재는 일체로 형성되는 것을 특징으로 하는 충격흡수와 지면반력 측정이 가능한 착용로봇의 탄성 발바닥 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 제1힌지부, 상기 제2힌지부 및 상기 제3힌지부는 동일한 평면에 위치하는 것을 특징으로 하는 충격흡수와 지면반력 측정이 가능한 착용로봇의 탄성 발바닥 어셈블리
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제1항에 있어서
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제1항에 있어서,상기 제1힌지부, 상기 제2힌지부 및 상기 제3힌지부에는 각 힌지부의 변형량을 측정할 수 있는 변형량 측정수단이 설치되는 것을 특징으로 하는 충격흡수와 지면반력 측정이 가능한 착용로봇의 탄성 발바닥 어셈블리
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제9항에 있어서,상기 변형량 측정수단으로부터 출력되는 신호는 증폭기와 필터를 거쳐 제어기로 입력되는 것을 특징으로 하는 충격흡수와 지면반력 측정이 가능한 착용로봇의 탄성 발바닥 어셈블리
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제9항에 있어서,상기 변형량 측정수단은 각 힌지부의 굽힘변형량을 측정하는 스트레인 게이지인 것을 특징으로 하는 충격흡수와 지면반력 측정이 가능한 착용로봇의 탄성 발바닥 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 발바닥 유닛은,착용자의 발볼부위에 설치되는 제1 발바닥 유닛과,착용자의 발뒤꿈치부위에 설치되는 제2 발바닥 유닛으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 충격흡수와 지면반력 측정이 가능한 착용로봇의 탄성 발바닥 어셈블리
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제12항에 있어서,상기 제1 발바닥 유닛과 상기 제2 발바닥 유닛의 저면을 지지하는 바닥케이스와,상기 제1 발바닥 유닛과 상기 제2 발바닥 유닛의 상부를 덮는 커버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 충격흡수와 지면반력 측정이 가능한 착용로봇의 탄성 발바닥 어셈블리
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