맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

병렬구조 다자유도 시스템 및 이의 최적해 도출 방법(MUTI-DEGREE OF FREEDOM(DOF) SYSTEM HAVING PARALLEL STRUCTURE AND METHOD FOR DERIVING OPTIMUM SOLUTION THEREOF)

  • 기술번호 : KST2016008773
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다중 자유도를 갖는 매니퓰레이터에서 기구학적으로 불필요한 자유도를 제거하여 여유 구동이 가능한 2개의 축을 기준으로 움직이도록 설계함으로써 목표 위치로 매니퓰레이터를 이동시킬 수 있는 이동 시간을 최소화하기 위한 최적의 해를 도출하여 실시간 제어 및 빠른 응답성을 만족하는 병렬 구조 다자유도 시스템 및 이의 최적해 도출 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 11/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) H01L 21/67 (2006.01)
CPC B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01)
출원번호/일자 1020140133494 (2014.10.02)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1640135-0000 (2016.07.11)
공개번호/일자 10-2016-0040027 (2016.04.12) 문서열기
공고번호/일자 (20160715) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.10.02)
심사청구항수 5

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 박장현 대한민국 서울특별시 강남구
2 김제석 대한민국 대구광역시 달서구
3 정용훈 대한민국 서울특별시 중랑구
4 정진한 대한민국 서울특별시 성동구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 유병욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* 백년빌딩*층(세연특허법률사무소)
2 한승범 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* (역삼동) 백년빌딩 *층(세연특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 서울특별시 성동구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.10.02 수리 (Accepted) 1-1-2014-0946976-33
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.05.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.07.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0043964-04
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.01.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0074211-97
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.03.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0295836-37
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.03.28 수리 (Accepted) 1-1-2016-0295811-07
8 등록결정서
Decision to grant		 2016.07.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0497292-28
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
병렬형 매니퓰레이터가 이동할 목표점을 설정하는 단계;상기 병렬형 매니퓰레이터의 다중 링크를 이용하여 이동판을 상기 목표점의 위치로 이동시키되 2개의 축을 기준으로 이동시키는 단계;상기 이동판이 이동한 3차원 직교 공간에서 상기 목표점을 추종하도록 회전하는 상기 이동판의 각도 변화에 따라 상기 병렬형 매니퓰레이터의 다중 링크가 변화하는 길이 변화량을 산출하는 단계; 및 상기 다중 링크의 길이 변화량이 최소가 되는 최적해를 산출하는 단계를 포함하는 병렬 구조 다자유도 시스템에서의 최적해 도출 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 다중 링크의 길이 변화량이 최소가 되는 조건은 상기 병렬형 매니퓰레이터의 이동 시간이 최소가 되도록 상기 다중 링크의 길이 변화량이 최대인 함수의 값이 최소가 되게 하는 것임을 특징으로 하는 병렬 구조 다자유도 시스템에서의 최적해 도출 방법
3 3
제1항에 있어서,상기 병렬형 매니퓰레이터의 이동판을 2개의 축을 기준으로 이동시키는 단계는, Y축, Z축을 기준으로 한 팬-틸트 구동에 기초하여 상기 이동판의 기준점을 이동할 목표점의 위치 좌표로 이동시키는 것을 특징으로 하는 병렬 구조 다자유도 시스템에서의 최적해 도출 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 다중 링크의 길이 변화량을 산출하는 단계는, 기하학적인 접근법에 기초한 하기 수학식 1을 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 병렬 구조 다자유도 시스템에서의 최적해 도출 방법
5 5
베이스판과 다중 링크에 의해 연결된 이동판이 다중 자유도를 가지고 3차원 직교 공간에서 회전 이동하는 병렬형 매니퓰레이터; 및 상기 병렬형 매니퓰레이터가 이동할 목표점을 설정하고, 설정한 목표점을 추종하도록 상기 병렬형 매니퓰레이터의 이동판을 2개의 축을 기준으로 이동시키며, 상기 이동판이 이동한 3차원 직교 공간에서 상기 이동판의 회전으로 인한 각도 변화에 따라 상기 병렬형 매니퓰레이터의 다중 링크가 변화하는 길이 변화량을 산출하여 상기 다중 링크의 길이 변화량이 최소가 되는 최적해를 산출하는 제어장치를 포함하는 병렬구조 다자유도 시스템
6 6
삭제
7 7
삭제
8 8
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한양대학교 산학협력단 산업기술혁신사업 (정보통신산업진흥원) / 정보통신기술인력양성사업 / IT융합 고급인력과정 지원사업 [3차년도] 스마트카 Connected Safety 제어를 위한 공통 알고리즘 플랫폼 개발