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사용자가 쥐거나 사용자를 고정하는 고정부, 상기 고정부로부터 하부로 연장된 연장프레임, 상기 연장프레임의 끝단에 고정되어 지면과 접촉하는 슬립측정부, 및 제어판단부를 포함하며, 상기 슬립 측정부는, 상기 연장프레임의 끝단과 연결되어 내부에 수납공간을 형성하는 커버부; 상기 커버부의 끝단에 고정되어 지면과 접촉하여 지면의 형상에 따라 변형되는 접촉부; 상기 수납공간에 수납되어 상기 접촉부의 변형된 형상을 촬영하는 촬영부; 상기 수납공간에 수납되어 상기 접촉부로 광을 제공하는 광원부; 및 상기 촬영부로부터 상기 접촉부의 변형된 형상에 관한 정보를 제공받아, 상기 접촉부의 변형된 형상에서 고착영역과 접촉영역의 면적비를 연산하는 영상처리부를 포함하고, 상기 제어판단부는 상기 영상처리부에서 연산된 고착영역과 접촉영역의 면적비를 데이터 베이스에 저장된 기 설정된 슬립 조건과 비교하여 슬립상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기기
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제1항에 있어서, 상기 슬립 측정부는, 상기 커버부와 상기 접촉부 사이에 배치되어, 상기 수납공간과 상기 접촉부의 경계를 형성하는 플레이트부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기기
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제2항에 있어서, 상기 접촉부는 탄성 재질을 포함하며, 상기 플레이트부와 상기 접촉부 사이에는 유체가 채워진 것을 특징으로 하는 보행 보조기기
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제1항에 있어서, 상기 영상처리부는, 상기 고착영역과 상기 접촉영역의 면적비를 상기 접촉부의 촬영된 영상의 휘도차이를 바탕으로 연산하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기기
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제5항에 있어서, 상기 접촉부의 내면에는 일정한 간격으로 도트(dot)들이 형성된 것을 특징으로 하는 보행 보조기기
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제1항에 있어서, 상기 제어판단부에서 슬립상태로 판단되는 경우, 사용자에게 이를 알리거나 미끄러짐을 방지하는 미끄럼 방지부를 더 포함하는 보행 보조기기
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제1항에 있어서, 상기 촬영부는 한 쌍의 카메라를 포함하여, 상기 접촉부의 변형된 형상을 스테레오 비전(stereo vision) 방식으로 촬영하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기기
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