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PRT 차량에 설치되어 PRT 차량 주변의 LiDAR 데이터를 추출하는 LiDAR 센서와, 현재 차량의 위치 정보와 PRT 차량이 진행하는 기준경로 정보를 상기 LiDAR 센서로부터 입력되는 LiDAR 데이터와 클러스터링하여 기준 경로에서 장애물이 인지되면 장애물 정보를 검출하여 동력계통을 제어하는 제어기로 구성되는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 제어기는 PRT 차량의 운전을 제어하는 차상제어기인 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 제어기는 현재 PRT 차량의 위치 정보를 PRT 차량에 설치되는 GPS수신기로부터 입력받는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 제어기는, Lidar 센서로부터 입력되는 LiDAR 데이터를 입력받아 PRT 차량의 기준 경로 상에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 장애물 인지 알고리즘과, 상기 장애물 인지 알고리즘에서 장애물이 존재하는 것으로 판단되면 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 PRT 차량의 속도 제어 또는 방향 전환을 위해 동력계통인 PRT 차량의 속도조절 또는 제동을 수행하기 위한 제동장치 또는 PRT 차량의 주행 방향을 전환하는 조향장치를 제어하는 제어정보를 생성 및 출력하는 충돌방지 알고리즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 장애물은 고정장애물과 이동장애물을 포함하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 장애물 인지 알고리즘은 Lidar 센서로부터 스캔된 LiDAR 데이터와 기준경로 정보를 이용해 PRT 차량이 주행하고 있는 도로 폭을 기준으로 도로 안의 장애물을 유클리디안 거리를 이용하여 클러스터링하여 장애물이 검출되면 그 장애물의 위치, 크기, 상대적 거리 및 이동속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 충돌방지 알고리즘은 상기 장애물 인식 알고리즘을 통하여 감지된 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 속도를 줄이거나 방향을 전환하여 충돌을 방지할 수 있도록 상기 제동장치 또는 조향장치의 제어를 위한 제어정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 충돌방지 알고리즘은 장애물을 회피시, PRT 차량의 전방, 후방 및 측방의 장애물을 고려하여 회피하기 위한 회피구간을 설정하고, 설정된 회피구간으로 이동하도록 하여 장애물을 회피하도록 상기 조향장치의 제어를 위한 제어정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 충돌방지 알고리즘은 PRT 차량의 제동시, 충돌방지 기준속도를 산출하여 상기 제동장치의 제어를 위한 제어정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템
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제 9항에 있어서, 상기 충돌방지 기준속도는 장애물과의 거리 R과 거리의 변화율 R'을 각각 Y축과 X축으로 놓은 직교좌표계상에서 포물선, 직선과 같은 경계선으로 운전영역으로 속도제어영역, 간격제어 영역, 최대제동제어 영역으로 나누어 놓은 상기 R-R'다이어그램을 기반으로 장애물이 검출되면 현재 동작점이 속한 운전영역에 따라 선택적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 피알티 차량의 충돌 방지 시스템
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