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복수의 무인로봇들에 다중임무를 부여하고, 부여된 임무에 근거하여 무인로봇들을 운용하는 시스템의 무인로봇 운용 방법에 있어서,운용할 복수의 무인로봇들을 설정하는 단계;상기 설정된 무인로봇들 각각에 대하여 다중 임무를 부여하는 단계; 및상기 설정된 무인로봇들 각각에 부여된 다중 임무에 근거하여 상기 설정된 무인로봇들을 운용하는 단계를 포함하며,상기 설정된 무인로봇들의 각각에 대하여 다중 임무를 부여하는 단계는,상기 설정된 무인로봇들 중 적어도 하나를 선택하는 단계;상기 선택된 적어도 하나의 무인로봇이 수행해야하는 하나 또는 그 이상의 과업들을 기 정의된 과업들 중에서 선택하는 단계;상기 선택된 하나 또는 그 이상의 과업들의 수행 순서를 설정하는 단계;상기 선택된 하나 또는 그 이상의 과업들 각각에 대하여, 어느 과업이 운용되는 방식과 관련된 운용 모드를 기 정의된 운용 모드들 중에서 선택하는 단계; 및상기 선택된 하나 또는 그 이상의 과업들 각각에 대하여, 어느 과업이 선택된 운용모드로 수행되어야 하는 시간조건을 기 정의된 시간조건들 중에서 선택하며,상기 시간조건을 상기 기 정의된 시간조건들 중에서 선택하는 단계는,상기 선택된 어느 과업의 이동속성을 결정하는 단계;상기 결정된 이동속성에 근거하여 상기 시간조건의 선택에 차별성을 부여하는 단계; 및상기 부여된 차별성에 근거하여 상기 시간조건을 상기 기 정의된 시간조건들 중에서 선택하는 단계를 포함하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인로봇 운용 방법
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제1항에 있어서,상기 기 정의된 과업들은 대기, 이동, 지뢰탐지, 고정감시, 이동감시 및 화생방탐지를 포함하고, 상기 기 정의된 운용모드들은 주행모드 및 감시/탐지모드를 포함하고, 상기 기 정의된 시간조건들은 연속수행, 종료시간 준수, 연속수행과 종료시간 준수 및 미지정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인로봇 운용 방법
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제2항에 있어서,상기 주행모드는 수동주행, 경로주행 및 종속주행을 포함하고, 상기 감시/탐지모드는 수동 및 자동을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인로봇 운용 방법
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제2항에 있어서,상기 설정된 무인로봇들 각각에 부여된 다중 임무에 근거하여 상기 설정된 무인로봇들을 운용하는 단계는,상기 설정된 무인로봇들 중 어느 무인로봇의 n번째 과업이 종료되면, n+1번째 과업의 시간조건을 탐색하는 단계; 및상기 탐색된 n+1번째 과업의 시간조건에 근거하여 상기 n+1번째 과업의 수행 여부를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인로봇 운용 방법
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제4항에 있어서,상기 탐색된 n+1번째 과업의 시간조건이 상기 미지정 또는 상기 종료시간 준수인 상태에서, 상기 n번째 과업이 조기 종료되면 상기 n+1번째 과업은 기 설정된 시작시점에 수행되고, 상기 n번째 과업이 지연 종료되면 상기 n+1번째 과업은 상기 n번째 과업에 연속하여 수행되는 것을 특징으로 하는 무인로봇 운용 방법
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제5항에 있어서,상기 탐색된 n+1번째 과업의 시간조건이 상기 연속수행 또는 상기 연속수행과 종료시간 준수이면, 상기 n+1번째 과업은 상기 n번째 과업의 종료시점과 관계없이 상기 n번째 과업에 연속하여 수행되는 것을 특징으로 하는 무인로봇 운용 방법
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제6항에 있어서,상기 탐색된 n+1번째 과업의 시간조건이 종료시간 준수인 상태에서, 상기 n번째 과업이 상기 n+1번째 과업의 기 설정된 종료시간을 도과하여 종료되면, 상기 n+1번째 과업은 수행되지 않는 것을 특징으로 하는 무인로봇 운용 방법
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