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프레임;서로 다른 방향으로 연장되는 굽힘 회전축과 벌림 회전축을 기준으로 상기 프레임에 대해 두 방향으로 회전 가능한 손가락 구조체;상기 손가락 구조체를 동작시키기 위한 모터;상기 모터의 구동력을 전달받아 상기 손가락 구조체가 상기 굽힘 회전축과 상기 벌림 회전축을 기준으로 동시 회전되도록 하는 힘을 가하는 조인트 구조체;상기 손가락 구조체가 상기 벌림 회전축을 중심으로 회전하는 것을 구속하는 강성을 부여하는 벌림 강성 부여 장치를 포함하고,상기 손가락 구조체는 상기 굽힘 회전축을 기준으로 회전하는 굽힘 동작과, 상기 벌림 회전축을 기준으로 회전하는 벌림 동작을 수행 가능하고,상기 모터의 구동에 의해 굽힘 동작이 먼저 수행되고, 상기 굽힘 동작이 제한되면 상기 모터의 구동력에 의해 상기 벌림 동작이 수행되도록 구성되고,상기 손가락 구조체가 물체에 접촉하고, 상기 모터가 상기 벌림 강성 부여 장치가 부여하는 강성을 극복할 수 있는 구동력을 제공하면 상기 손가락 구조체가 상기 벌림 회전축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 손가락 모듈
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제1항에 있어서,상기 손가락 구조체가 물체와 접촉되면 상기 벌림 동작과 상기 굽힘 동작이 동시에 수행되어,상기 물체의 곡선 표면을 따라 상기 손가락 구조체가 이동하며 상기 물체와의 접촉 상태를 유지할 수 있는 것을 특징으로 하는 손가락 모듈
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제1항에 있어서,상기 조인트 구조체는, 복수의 구면 링크 회전축을 중심으로 회전 가능하게 연결된 복수의 링크를 포함하고,상기 복수의 구면 링크 회전축이 하나의 교점에서 만나는 구면 링크 구조체이며,상기 모터와 연결된 상기 조인트 구조체의 입력축은 상기 벌림 회전축과 일직선으로 배치되는 것을 특징으로 하는 손가락 모듈
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제4항에 있어서,상기 굽힘 회전축과 상기 벌림 회전축은 서로 직교하는 것을 특징으로 하는 손가락 모듈
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제1항에 있어서,상기 손가락 구조체는 일렬로 연결되는 복수의 마디를 포함하고,상기 복수의 마디는 마디 회전축을 중심으로 상대 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 손가락 모듈
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제6항에 있어서,상기 손가락 구조체가 상기 굽힘 동작이 제한되지 않은 상태에서는 상기 복수의 마디 간의 상대 회전 없이 상기 손가락 구조체 전체가 상기 굽힘 회전축을 중심으로 회전하고,상기 손가락 구조체의 마디 중 제1마디의 굽힘 동작이 제한되면, 상기 제1마디에 후속하여 연결되는 제2마디가 상기 제1마디와 상기 제2마디를 연결부에 형성되는 제1 마디 회전축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 손가락 모듈
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제7항에 있어서,상기 벌림 동작은, 상기 손가락 구조체의 끝단에 마디의 회전 동작이 제한되면 수행되도록 구성된 것을 특징으로 하는 손가락 모듈
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제7항에 있어서,상기 손가락 구조체는, 상기 제1 마디 회전축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 크랭크, 제1크랭크 회전축을 중심으로 상기 크랭크에 대해 자유회전 가능하게 연결되고, 상기 모터의 구동력을 전달받아 상기 크랭크를 상기 제1 마디 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 힘을 가하는 제1 마디 링크, 상기 크랭크가 상기 제1 마디에 대해 자유 회전하는 것을 구속하는 제1굽힘 강성 부여 장치를 포함하고,제1마디 링크가 상기 크랭크를 상기 제1 마디 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 힘을 가하면 상기 크랭크가 제1마디에 힘을 가해 상기 제1마디가 상기 굽힘 회전축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 손가락 모듈
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제9항에 있어서,상기 손가락 구조체는일단이 제2크랭크 회전축에서 상기 크랭크에 대해 자유 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 제2마디에 힘을 가하도록 연결되는 제2마디 링크를 포함하고,상기 제1마디가 상기 물체에 접촉하여 상기 제1마디의 굽힘 동작이 제한되면, 상기 크랭크가 상기 제1굽힘 강성 부여 장치가 부여하는 제1굽힘 강성을 극복하며 상기 제1 마디 회전축을 중심으로 회전하고,상기 크랭크의 회전에 의해 상기 제2마디 링크가 상기 제2마디에 힘을 가해 상기 제2마디가 상기 제1 마디 회전축을 중심으로 상기 제1마디에 대해 회전하는 것을 특징으로 하는 손가락 모듈
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베이스;상기 베이스에 대해 고정되는 제1손가락 모듈을 포함하고,상기 제1손가락 모듈은 제1항, 제2항, 제4항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 손가락 모듈이고,상기 제1손가락 모듈의 프레임은 상기 베이스에 고정되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제11항에 있어서,상기 베이스에 고정되는 제2손가락 모듈을 더 포함하고,상기 제2손가락 모듈은 상기 제1손가락 모듈과 벌림 동작 방향이 반대 방향으로 이루어지도록 상기 제1손가락 모듈과 거울 대칭 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제12항에 있어서,상기 베이스에 고정되는 제3손가락 모듈을 더 포함하고,상기 제3손가락 모듈은 상기 제2손가락 모듈과 굽힘 동작 방향이 반대 방향으로 이루어지도록 상기 제2손가락 모듈과 거울 대칭 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제13항에 있어서,상기 제3손가락 모듈은 벌림 동작이 이루어지지 않도록 벌림 회전축이 고정된 것을 특징으로 하는 그리퍼
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